无人驾驶小车调试笔记（四）--地图介绍

        简介：本文档描述了城市交通地图外观规范。规范是一组规则，功能系统已经通过这些规则得到验证。这意味着如果在构建城市交通地图时遵循这些规则，无人驾驶小车就可以工作。

        任何不遵守此处所述规则的城市交通地图都可能导致在其中运行的小车以意想不到的方式失败。尽管大多数算法对变化都是鲁棒的，但是外观规格的小扰动都可能会对小车的性能产生负面影响，因此地图规格要尽量按照规定参数组装。

1、地板层

1.1、地板层类型介绍

地板层由互锁的黑色瓷砖制成。每个瓷砖代表一个道路元素：直线、弯道、3 路交叉路口、4 路交叉路口和空瓷砖。道路元素按特定顺序定位，以创建合规的城市交通地图。道路元素如下图所示，注意左转和右转瓷砖是对称的：一个是另一个旋转 90 度。

主要瓷砖类型

每块瓷砖都是方形的，从互锁凹痕的外边缘开始测量 61 x 61 厘米（2 英尺 x 2 英尺）。瓷砖的厚度不如表面粗糙度重要。目标是在小车和道路之间有良好的抓地力，以尽量减少车轮的打滑。

3x3城市环路

十字路口

丁字路口

空瓷砖可以是任何颜色，但不鼓励使用与道路标记相同的颜色（红色、白色和黄色）。

为了让瓷砖成为道路元素，我们需要应用道路标记。道路标记可以通过应用不同颜色和尺寸的胶带获得。

1.2、地板层道路制作规格

Duckietown 使用的胶带有 3 种颜色：白色、黄色和红色。

以下是有关白色胶带的一些说明：

Ø 白色胶带必须是实心的（不是虚线）；

Ø 白色胶带的宽度约为4.8 厘米（1.88 英寸）；

Ø 白色胶带总是放在车道的右手边。我们假设车辆在道路的右侧行驶。

对于弯曲的道路，白色车道标记由五片白色胶带组成，而内角由三片组成，按照下图的规格放置，边缘片与相邻的直或弯曲的瓷砖相匹配：

以下是有关黄色胶带的一些说明：

Ø 黄色胶带必须是虚线（不是实心的）；

Ø 每段应为5 厘米长，每件之间应留有 2.5 厘米的间隙；

Ø 黄色胶带的宽度大约为 2.4 厘米（0.94 英寸）；

Ø 黄色胶带总是放在车道的左侧，即道路中央。我们假设车辆在道路的右侧行驶。

曲线上的黄色胶带：参见上图的弯曲道路图像。瓷砖边缘的部分应在车道中心，曲线中间的部分应距离内中心白色胶带的中间约21厘米，中间有近似圆弧。红色胶带可能只出现在交叉路口的瓷砖上。

红色胶带的宽度必须与白色卷轴的宽度相同（大约 4.8 厘米或 1.88 英寸），并且应垂直于道路穿过整条车道。

红色胶带的放置应始终位于黄色和白色胶带之间。

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2、交通标志和交通灯

我们使用T型摆台将信号层元件放在瓷砖上。在任何情况下，支架底部都不得遮挡任何胶带。标牌支架应尽量不遮挡地板层道路。

交通灯通过支架架设在道路上方，必须位于交叉点瓷砖中心上方 20 厘米的高度。

2.1、交通标志

城市交通地图的交通标志是通过交通标志和April Tag的并集得到的，如下图：

我们把下面的符号称为交通标志，而上面的代码是一个 AprilTag。

交通标志规格要求：

Ø 交通标志高度与车平齐；

Ø AprilTag 尺寸是 6.5*6.5cm；

Ø 它们周围有大约 0.8 厘米的白色边框；

Ø 标牌垂直于地面，标牌与道路的夹角为90°。

Ø 信号平坦（无变形/折叠）且无褶皱。

交通标志类型：

放置

Ø 标志可能会出现在对面和相邻瓷砖的角落，从中可以看到它们。

Ø 标志只能放置在空瓷砖上，或者如果在地图的边界上，则必须放置在其他瓷砖类型之一的旁边。如前所述，重要的是不要将标志架的底部与任何道路标记重叠。

Ø 四种不同情况的标志位置如图下所示。在交叉路口，从每条停止线应清楚地看到最少1个标志：

2.2、交通灯

交通灯为独立模块，可自行移动，通过支架架设在道路上方，必须位于交叉点瓷砖中心上方 20 厘米左右的高度，每组红绿灯方向要与对应道路垂直。

每组红绿灯四个方向各有一个RGB灯珠，会在红色和绿色之间自动切换。