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导航
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向上的Stone
在读研究生
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导航中的坐标(TF)变化配置
ROS包需要使用tf软件库发布机器人的变换树。在抽象层,变换树根据不同的坐标系之间的评议和旋转量开定义偏移量。在提及机器人时,一般定义两个坐标系:一个对用于机器人底座的中心点,一个坐标系安装在基座顶部的激光中心,并进行命名。我们将调用附加到移动基础“base_link”的坐标系(对于导航,它重要的是讲其放置在机器人的旋转中心),我们也会调用附加到激光“base_laser”的坐标系。...原创 2021-11-24 11:21:29 · 1104 阅读 · 0 评论 -
ROS小车URDF模型
ROS小车URDF模型的构建构建小车建图使用的urdf模型构建小车urdf模型是一方面是为了构建出小车上各类传感器的TF坐标系,另一方面是为了小车在后续的导航建图中更具有展示度。① 创建功能包并完成初始化mkdir –p ~/myrobot/srccd ~/myrobot/catkin_makecd myrobot/srccatkin_create_pkg smart_car urdfcd …catkin_make smart_car② 创建URDF文件并检查在samrt_car功原创 2021-11-15 22:51:35 · 2834 阅读 · 1 评论 -
讯飞线上赛总结(三)
讯飞线上赛总结(三)——局部路径规划 局部路劲规划是在未知环境中,基于传感器获取周围环境信息,并使机器人自主获得一条无碰撞的最优路径。用于局部路径规划的经典算法有人工势场法、模拟退火法、模糊逻辑法、TEB局部规划以及DWA算法等路径规划方法。...原创 2021-08-08 23:55:38 · 871 阅读 · 0 评论 -
讯飞线上赛总结(二)
讯飞线上赛总结(二)——全局路径规划原创 2021-04-14 20:44:22 · 601 阅读 · 0 评论