论文阅读笔记
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记录学(摸)术(鱼)过程中读过的一些论文
向上的Stone
在读研究生
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稠密环境下编队飞行的分布式群轨迹优化(三)
在本文中,我们提出了一种用于密集环境中编队飞行的分布式群体轨迹优化方法。提出了一种新的度量来测量编队相似性,该度量与时空优化框架相结合以生成群体轨迹。我们的方法在模拟和现实实验中的可靠表现验证了其实用性和效率。未来,我们将致力于进一步提高我们方法的稳健性。当某些机器人的通信范围意外缩小时,就会出现挑战。此外,在高度受限的环境中,机器人之间的任务重新分配对于及时解决死锁可能是必要的。最后,我们希望为机器人界提供密集环境下编队导航的完整解决方案。原创 2023-12-27 13:23:32 · 911 阅读 · 0 评论 -
稠密环境下编队飞行的分布式群轨迹优化(二)
对于编队的平移和旋转本身是不变的,因为相应的图形是由机器人位置之间的绝对距离加权的。:约束点预计是空间均匀的。不均匀的约束点可能会跳过一些小尺寸的障碍物,这可能会降低最终轨迹的安全性。:在第三节中,我们设计了一个可微分度量来量化群体形成之间的相似距离。本博客主要是对原文的翻译,对其中的内容细节并没有仔细推敲,翻译难免有误,希望各位看客评论区指出。在我们的工作中,每个机器人都与所有其他机器人进行通信,因此形成图。是所考虑的点与其周围最近的障碍物之间的距离。我们的度量对于每个机器人的位置在分析上是可微的。原创 2023-12-27 12:44:51 · 625 阅读 · 0 评论 -
稠密环境下编队飞行的分布式群轨迹优化(一)
对于空中集群,在各种场景中广泛采用规定编队导航。然而,相关的规划策略通常缺乏在杂乱环境中避开障碍物的能力。为了解决这一缺陷,我们提出了一种基于优化的方法,可确保编队飞行的无碰撞轨迹生成。在本文中,提出了一种新的可微分度量来量化地层之间的整体相似性距离。然后,我们将该指标制定为优化框架,该框架使用多项式轨迹实现时空规划。该框架还纳入了碰撞惩罚最小化,从而可以同时处理队形保持和避障。为了验证我们方法的效率,我们与其他前沿工作进行了基准比较。原创 2023-12-26 23:47:21 · 1541 阅读 · 0 评论 -
LOAM文献翻译
LOAM原创 2021-09-02 16:35:34 · 391 阅读 · 0 评论