PLC气动机械手控制系统毕业设计【附带仿真】

一、设计说明

1气动机械手的组成
　　我厂机械采用电控气阀——气缸驱动。检测采用磁性开关、光电开关、接近开关、行程开关等工业上常用的传感器发出检测信号。机械手搬运机构如图1所示。整个搬运机构能完成四个自由度动作：手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪紧松。手爪提升气缸：提升气缸采用双向电控气阀控制，气缸伸出或缩回可任意定位；双杆气缸：机械手臂伸出、缩回，由双向电控气阀控制；旋转气缸：机械手臂的正反转，由双向电控气阀控制；磁性传感器：检测手爪提升气缸处于伸出或缩回位置；手爪：抓取物料由单向电控气阀控制，当单向电控气阀得电，手爪夹紧时磁性传感器有信号输出，单向电控气阀断电，手爪松开；接近传感器：机械手臂正转和反转到位后，接近传感器信号输出；缓冲器：旋转气缸高速正转和反转到位时，起缓冲减速作用。
　　2气动机械手气动原理
　　气动主要分为两部分：第一部分，气动执行元件部分有单出杆气缸、单出双杆气缸、旋转气缸。第二部分，气动控制元件部分有单控电磁换向阀、双控电磁换向阀、磁性限位传感器。
　　双向电控阀用来控制气缸进气和出气，从而实现气缸的伸出、缩回运动。电控阀内装的红色指示灯有正负极性，如果极性接反了也能正常工作，但指示灯不会亮。双向电磁阀示意图图2所示。单向电控阀用来控制气缸单个方向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。单向电磁阀示意图图3所示，与双向电控阀区别在双向电控阀初始位置是任意的可以随意控制两个位置，而单控阀初始位置是固定的只能控制一个方向。
　　3控制方案
　　本控制采用西门子PLC作为控制器，通过用户程序实现对机械手搬运机构的逻辑控制，可靠实现机械手的启、停和各种动作。PLC全部采用开关量控制࿰