基于PLC控制的机械手设计

机电一体化专业设计交流

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前言

目 录
第1章 绪论 1
1.1研究背景及意义 1
1.2研究现状 1
第2章 相关概述 3
2.1机械手 3
2.2机械手工作原理 4
2.3机械手的整体结构 5
2.4PLC技术简介 5
第3章 机械手PLC控制系统设计 7
3.1机械手各部件的设计 7
3.1.1机械手手爪结构设计 7
3.1.2机械手手腕结构设计 7
3.1.3机械手手臂结构设计 8
3.1.4机械手的机械传动机构设计 9
3.1.5机械手手臂的平衡机构设计 9
3.2机械手控制程序设计 10
3.2.1 PLC的应用设计步骤 10
3.2.2控制系统PLC选型 10
3.2.3 PLC控制器程序设计 11
第4章 机械手监控系统设计 15
4.1组态软件简介 15
4.1.1组态软件 15
4.1.2组态王 16
4.2 监控系统设计 16
4.2.1监控界面 16
4.2.2监控设计 17
第5章 总结 23
致 谢 25
参考文献 25
网络学院毕业论文独创性声明 28
毕业论文知识产权权属声明 28

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一、摘要

  机械手在工业科技中的应用时间较长，随着工业生产的不断发展进步，机械手的控制技术也得到了较为快速的发展。人们在很早以前就希望能够借助其他的工具替代人类自身的手去从事重复性的工作，或者具有一定危险性的工作，从而提高工业的生产效率，同时也能规避人们在生产实际生产中碰到的危险情况。此外，在一些特殊的场合中，必须要依靠机械手才能加以完成。未来机械手在工业生产中将发挥更大的作用，本文主要对机械手的控制方式及控制系统设计方法进行了较为详细的分析。
  关 键 词：机械手；控制方式；控制系统

二、绪论

1.1研究背景及意义

  机械手是模仿人手部分动作的一种拟人电子机械装置，是通过PLC控制，按给定程序、轨迹和要求，实现识别、自动抓取、搬运或者操作的自动机械装置。通过配置特定功能传感器，实现机械对环境状态及作用对象的快速反应、分析判断能力。机械手还具有可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力。从某种意义上说，它是工业机械进化过程的产物，同时，是工业及非产业界的重要生产、服务性设备，是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。工业机械手应用在生产中，可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证产品质量，实现安全生产。尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣环境中，工业机械手可代替人们进行正常工作。目前，PLC程控机械手在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配、轻工业以及交通运输业等方面得到广泛应用。
  尽管当前机械手并没有人类的手一般灵巧、多变，但是它可以代替人类的手进行劳动，并且有不怕危险、不怕辛苦的优点，另外，机械手抓取东西的时候力量比较大，并可以长时间的进行劳动，劳动力度比较大。所以机械手的发展会为人类带来福音，并且其已经获得了很多部门的关注，也越来越多地被应用到了实际工作中。在很多流水线方面的工作上，机械手便可以代替人类，进行零部件加工等，不仅为企业节约了人力成本，并且也减少了员工培训等方面的烦恼。因此，对控制机械手进行设计。对现代工业的发展具有很重要的意义。同时在理论方面对于PLC控制的机械手设计提供一定的理论上的借鉴的意义。

1.2研究现状

  国内外有关的学者对于PLC控制的机械手设计进行了相关的研究，并且取得了一定的研究的成果，具体的研究的成果如下所示：

1.2.1国内研究现状

  胡炜（2018）认为：工业生产过程中，常需要根据工件材料、形状、颜色以及重量等进行分类，而传统采用的人工方法生产效率低、生产成本高。随着自动化技术的不断发展，工业自动化竞争越来越激烈。人们希望改进生产技术，提高生产效率，特别在需要进行产品分检的相关领域，迫切需要一种高效、稳定、可靠的设备，代替以往人们采用的人工分拣方法，彻底改变生产效率低、生产成本高的现状。因此，机械手物料分拣系统几乎成为所有生产企业的不二选择[1]。
安军（2018）认为：PLC可编机械手的应用规模逐渐扩大，覆盖领域也逐渐扩大。随着传感器技术与接口技术的发展，PLC的扩展能力与兼容性不断提高，机械手将发展为一种拟人的电子机械装置。它是先进制造领域自动化设备的主力军之一，同时，机械手也大规模应用于航空航天领域，用于空间实验与在轨飞行器的维修、回收。可编程机械手对提高生产效率和科研开发具有重要意义[2]。
张继红（2018）认为：图像采集部分接收模拟视频信号，并通过A/D进行数字化，或者直接接收摄像机数字化后的数字视频数据。图像采集部分将数字图像存放于处理器或计算机内存。处理器处理、分析、识别图像，获得测量结果或逻辑控制值。处理结果控制流水线的动作，定位、纠正运动误差等，将识别信息反馈到机械手臂端，驱动机械手精准抓取并放置指定物料仓库，实现物料的分类处理[3]。
魏丽梅（2018）认为：机械手在工业生产领域中占有重要的地位，性能优越的机械手控制系统将可提高机械手的作业效率，为此本文主要对机械手的控制方式及控制系统进行了较为详细的分析。在对机械手的控制系统进行设计时，除了上述需要考虑的方面之外，还需要考虑到操作面板的布置、根据机械手控制系统的控制要求进行系统的I/O地址分配等[4]。
  秦治伟（2018）认为