一位名叫Adimin的爱好者用Python编程制作了一款蜈蚣型机器人，它拥有可弯曲和蠕动的能力。机器人腿部设计了双伺服旋转功能，通过PCA9685 PWM分支板控制，能实现类似蜈蚣的行走动作。控制代码采用分层的类结构，伺服系统通过正弦函数实现周期性运动，赋予机器人灵活的移动方式。
足式机器人是如今机器人设计的热点，相较于轮式和履带式机器人，足式设计的优势在于其极强的地形通过能力。
你一定见过模仿人类的两足机器人、犬型和马型的四足机器人、近来爆红的蜘蛛型六足机器人，那你有想过再多来几条腿吗？
控制行走一直是足式机器人的一大设计难点，腿越多则移动越困难。 然而，一位名叫Adimin的外国小哥用python做了一只可爬行可弯曲的蜈蚣型机器人。
问： 为什么要做设计成蜈蚣型呢？
小哥答： 蜈蚣在体型上具有相当的长度，而通过向上弯曲身体还可以具有一定的高度。 但是重点是——从来没人做过！ 蜈蚣机器人够酷、够怪、够有趣！
让“蜈蚣”蠕动起来： 双伺服旋转的腿
为实现“蜈蚣”的移动，同时考虑到电力需求，Adimin设计了腿在水平和垂直方向上的旋转功能，分别命名为hip servo 和ankle servo。
于是，腿就能在两个方向上蠕动起来！
此处的所有伺服均由PCA9685 PWM分支板
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