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致谢:ROS赵虚左老师
Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程
参考赵虚左老师的实战教程
一、服务通信
服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式,服务通信是基于请求响应模式的,是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求,B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比如如下场景:
机器人巡逻过程中,控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人... 此时需要拍摄照片并留存。
在上述场景中,就使用到了服务通信。
- 一个节点需要向相机节点发送拍照请求,相机节点处理请求,并返回处理结果
与上述应用类似的,服务通信更适用于对时时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。
基于:服务 + 请求
srv文件
配置文件
二、C++服务通信
Vscode配置
看一下子,免得Vscode不能自动补齐代码以及报错
服务端:
服务端的include文件就是你的srv下面的那个文件
主函数
回调函数(处理消息的函数)
配置文件
测试
rosservice call addInts # 启动服务请求
客户端:
主函数
配置文件
【补充】
参数动态提交 (命令提交参数)
*argv[ ]
第一个参数是文件名字 -- argv[0]
第二个参数开始后面就是你的传参 -- argv[1] ......
客户端挂起
三、Python服务通信
Vscode配置
看一看
服务端:
主函数
给python权限
配置文件
测试
客户端:
主函数
配置文件
测试
【补充】
参数动态提交 (命令提交参数)
客户端挂起
先启动客服端,再启动服务端 -- 异常
2023.10.29
渝北仙桃数据谷