Ubuntu18.04系统新手入门

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Ubuntu系统介绍

Ubuntu系统与Windows系统的区别介绍

Ubuntu之灵魂:命令行语句

常用启动终端的方法:

1.快捷键方式启动终端

Ctrl + Alt + T

2.鼠标右击——》打开终端

我的Ubuntu18.04系统入门

下载支持Linux系统的deb文件并安装

国内常用且支持Linux的软件有WPS-Office百度网盘网易云音乐腾讯视频QQ(这里不建议下载,QQ对Linux非常不友好!)

下载完所需软件(deb 格式)后,可以直接在deb文件所在路径打开终端,这里以 wps-office 为例,采用 dpkg 命令进行安装。

sudo dpkg -i wps-office_11.1.0.9719_amd64.deb

Linux文件管理

Linux毕竟是以命令行闻名的,并不支持Windows那样的图形界面文件管理操作。常见的 Win + E 等Windows下特有的文件管理操作此处自然是失效的了。

首先,Ubuntu安装的程序都是标准路径,也就是并不是在一个位置,而是分散在系统各个文件夹中,重要文件夹解析如下:
/;linux系统的根目录,是系统的最顶层。
/bin;里面是系统最基本的二进制命令文件如lscprmln等等。
/sbin;s就是super的意思,里面都是超级用户用于管理系统的命令,如mkfs.ext3等。
/boot;里面是开机程序,lilo或grub,还有linux内核文件vmlinuz,初始化系统的initrd.img文件。
/dev;就是device的意思,代表计算机的所有硬件设备。如IDE盘:/dev/hdx;串口:/dev/ttyx.;scsi盘用sdx表示。注意,一般情况下usb盘,s-ata硬盘也模拟成scsi来驱动。
/lib;系统核心的动态模块和连接库文件,各种可动态加载的硬件驱动程序。nvidia的驱动程序就是安装在这里面。
/etc;里面绝大部分都是文本文件,用于设置系统的,作用相当于windows的注册表。注意,其中有一个/etc/shadow文件里面保存着用户的登录密码。
/root超级用户的工作目录。
/mnt;外接文件系统的挂载点,u盘、cdrom、windows分区都应挂到这里面。
/proc;里面的文件不再硬盘上,而是在内存里,都是系统内核的运行信息。
/var;包含在正常操作中被改变的文件:假脱机文件、记录文件、加锁文件、临时文件和页格式化文件等。默认情况下,http,ftp等服务的主文件夹也在这里面。
/tmp;各用户程序产生的临时文件的存放场所,临时文件会被自动清除掉。
/home;一般用户的主文件夹所在的地方。
/usr;规模非常庞大的文件夹,里面是各个应用程序的文件,相当于windows的programfiles文件夹。/usr下有几个重要的子文件夹。
/usr/bin;应用程序的可执行文件部分。相当于windows的*.exe文件。
/usr/lib;应用程序的共享动态连接库部分,都是一些*.so的文件,linux下各个应用程序的库文件都是可共享的。所以都存放在一个文件夹中。
/usr/X11R6;xwindow系统的所属文件。
/usr/share;存放的是应用程序需要的字体、图片、文档等资源文件。
/usr/src;linux的源代码就放在这里。
/usr/games;游戏软件的存放区域,可惜现在linux大游戏还不太多。
/usr/include;Linux下开发和编译应用程序需要的头文件,该地是程序员的必争之地。
/opt;非开源的商业程序一般都装到这里面。可以谷歌到的!

对比Windows系统常用Linux系统快捷键

参考:csdn-窗口管理

Ctrl + Alt + D - 显示桌面/恢复当前窗口
Alt+ Tab - 切换窗口
Alt+F9/F10 - 最小化/最大化当前窗口
Ctrl+PageUp - 前一个网页标签页
Ctrl+PageDown - 后一个网页标签页

Ubuntu编程入门

作为程序员最喜欢的OS,提到Linux就不得不提其中的编程体验。在简单了解Linux的一些基础操作和整体管理逻辑后就到了编写程序的环节了。

第一个C++程序:hello.cpp

参考:csdn-Ubuntu下编辑和运行c++程序

我安装的是Ubuntu18.04,系统应该是安装完成后就已经自带gedit(文本编辑器),g++(C语言编译器)和gdb(C语言调试器)

  1. 首先调出终端:Ctrl + Alt + T
    注:此时是在用户主目录下进行操作的
  2. 通过touch命令创建一个cpp文件:touch hello.cpp
  3. 使用gedit hello.cpp命令在gedit文本编辑器中编写第一个Cpp程序
  4. 通过g++ hello.cpp -o hello语句编译生成编译结果放到hello文件中
  5. 通过./hello运行程序

关于Ubuntu中程序存储位置

Ubuntu或者说所有的Linux系统中都是遵循文件操作的,即所有的软件、用户都是当成文件来进行存储的,这样最大的一个好处就是整体的文件管理体系一目了然。但此处我们需要注意的是Linux体系下有些文件夹以普通用户权限是无法访问的,有些文件夹是不能长期存储的,所以编写完程序后我们需要将其保存在对应的位置以方便后续的访问和操作。

使用vim或CodeBlocks美化编程环境

vim的使用

参考文章:ubuntu下 vim工具的安装与使用教程(一)

  1. 在终端输入vi进入vim界面
  2. 输入:q,退出vim界面

使用sudo vim /etc/vim/vimrc 命令打开vim的配置文件后,可采用如下操作,修改vim界面的美观性

set number
set autoindent
set cursorline
set ruler
set tabstop=4

上述修改配置文件分别代表的含义为:

  • 显示行号;
  • 自动缩进;
  • 突出显示当前行;
  • 打开状态栏标尺;
  • tab键为4个单位;

在Ubuntu下安装ROS并运行第一个仿真文件

了解Linux的基本操作之后,来到装Ubuntu系统的初衷——使用ROS操作系统。由于安装的是Ubuntu 18.04系统,只能安装2018年5月23日发布的ROS Melodic Morenia版本。

具体各Ubuntu版本所支持的ROS版本请参考百度百科-ros(机器人操作系统)

常规安装步骤

其实ROS官方已经给出具体安装步骤,具体可参考:ROS Melodic installation instructions

本文给出的是Melodic版本的安装参考,进入上述链接后可选择Ubuntu版本进入安装。参考步骤 1.Installation 完整走完1.1~1.6即可完整安装完成。

Tips:直接进行命令行安装可能速度较慢,可跳转国内镜像下载以增加下载速度。这里我选用的是ustc下载源。需要在本机软件 软件与更新 中将 “下载自” 选项修改为http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu,同时在ROS官网点击Mirrors,找到ustc源选择下载安装命令:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

安装完ROS后,初始化rosdep失败

实测下载安装过程中在1.6.1步骤出现错误,报错如下:

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

反复测试均不能正常初始化,在浏览器中也无法正常打开上述链接,而后还是在CSDN上找到某位大神的解决之法:CSDN-sudo rosdep init 出现 ERROR。大神分析的十分准确,应该是不能科学上网导致的包无法下载,在py文件中将下载链接修改至本机下载解压后的包后即可正常初始化!

Tips:此处建议把安装包在用户主目录下解压,即我们正常的~目录(等价于/home/XXX)
此处建议:不要随意修改host文件,给你的地址出错修改不回来真的让人十分崩溃!!!

此处再讲一个本人踩过的小坑:修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py文件时,由于该文件是只读文件,必须使用管理员权限进行操作。此处安利这篇文章:ubuntu18.04修改根目录下只读文件。安装完nautilus-admin插件后,在规定目录下对文件右击打开即可使用管理员权限进行操作了。

修改完文件地址后,就可以正常进行初始化

sudo rosdep init
rosdep update

设置环境变量

参照深蓝学院-机器人操作系统ROS理论与实践教程,还需配置ROS的环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash">>~/.bashrc
source ~/.bashrc

Tips:这里建议直接复制,多一个少一个空格真的会把人逼疯。当然,如果你不幸编辑错了,可以参考这篇博客修改回来:CSDN-ros安装问题

安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

执行完这条命令后,真的就可以说是大功告成啦。

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