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以MATLAB为平台，介绍MATLAB机器人工具箱的使用方法及编程步骤。以《机器人建模及控制》为主体，对部分章节逐步进行程序设计。如文章有误，请读者们及时斧正，非常感谢。
Albert_Lsk
主要研究方向为机器人及计算机视觉。
机器人方向包括：MATLAB机器人建模、轨迹规划研究、动力学及力控制。
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【Matlab 六自由度机器人】系列文章汇总
本篇文章主要对过往的【Matlab 六自由度机器人】系列文章进行汇总，主要分为【主线】和【补充说明】两个部分。【主线】主要包括对运动学及动力学的理解和代码解析，【补充说明】主要对主线系列文章中的知识点进行进一步的详细说明。原创 2022-04-06 15:06:20 · 3996 阅读 · 6 评论
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【Matlab 六自由度机器人】定义标准型及改进型D-H参数建立机器人模型（附MATLAB建模代码）
本文主要讲述Matlab中如何理解和设计六轴机器人的D-H参数、如何建立六自由度机器人模型原创 2020-11-24 21:23:53 · 27837 阅读 · 25 评论 -
【Matlab 六自由度机器人】运动学逆解（附MATLAB机器人逆解代码）
本文采用Pieper法则和机器人学的通用法则介绍机器人逆运动学及逆解的求解方法。文章首先介绍如何理解逆向运动学，然后利用D-H参数及正向运动学的齐次变换矩阵对机器人运动学逆解进行求解。...原创 2022-05-24 08:00:00 · 24208 阅读 · 88 评论 -
【Matlab 六自由度机器人】关于机器人运动学反解的有关问题
运动学反解的有关问题主要是笛卡尔路径上解的存在性（无论路径点是否都在工作空间之内）、唯一性和奇异性。原创 2021-01-06 19:56:22 · 2819 阅读 · 0 评论 -
【Matlab 六自由度机器人】关于双变量函数atan2(x,y)的解释
MATLAB atan2函数的理解与实例应用原创 2020-11-27 20:44:27 · 4857 阅读 · 4 评论 -
【Matlab 六自由度机器人】关于旋转的参数化（欧拉角、姿态角、四元数）的相关问题（附MATLAB代码辅助理解）
在本文中，将推导三种方式来表达任意旋转，其中每种方式仅需三个独立变量：欧拉角表示法、姿态角表示法（滚动-俯仰-偏航）及四元数表示法（转轴/角度）。原创 2022-04-03 18:21:40 · 2575 阅读 · 6 评论 -
【Matlab 六自由度机器人】关于改进型D-H参数(modified Denavit-Hartenberg)的详细建立步骤
本文研究关节变量与末端执行器的位置和范围之间的关系，介绍改进型D-H参数表的建立，并基于D-H规则，总结以下算法，用作推导任何机器人（机械臂）的正运动学。原创 2022-04-01 16:02:36 · 3440 阅读 · 17 评论 -
【Matlab 六自由度机器人】关于灵活工作空间与可达工作空间的理解（附MATLAB推导代码）
本篇阐述个人对机器人关于灵活工作空间与可达工作空间的理解，阐述了如何理解灵活工作空间与可达工作空间，并利用文中的实例辅助理解。工作空间一般可以分为可达工作空间和灵活工作空间。可达工作空间指机器人可以抵达的所有点的集合，灵活工作空间指机器人可以任意姿态抵达的所有点的集合。显然，灵活工作空间是可达空间的一个子集。原创 2022-04-01 11:38:26 · 8038 阅读 · 9 评论 -
【Matlab 六自由度机器人】基于蒙特卡罗方法(Monte Carlo Method)构建机器人工作空间（附MATLAB建模仿真完整代码）
基于蒙特卡罗方法(Monte Carlo Method)构建六自由度机械臂工作空间原创 2022-03-29 17:07:14 · 17084 阅读 · 19 评论 -
【Matlab 六自由度机器人】运动学正解（附MATLAB机器人正解完整代码）
本篇介绍机器人运动学正解的有关问题，介绍了如何理解正向运动学，并利用D-H参数求解机器人运动学正解。在已知各关节的运动参数，正解即求末端执行器的相对参考坐标系的位姿。原创 2022-03-23 15:46:37 · 21555 阅读 · 31 评论