【Matlab 六自由度机器人】关于双变量函数atan2(x,y)的解释

近期更新

【主线】

1. 建立机器人模型
2. 运动学正解
3. 基于蒙特卡洛法(Monte Carlo Method)构建工作空间

【补充说明】

1. 关于灵活工作空间与可达工作空间的理解
2. 关于改进型D-H参数(modified Denavit-Hartenberg)的详细建立步骤
3. 关于旋转的参数化（欧拉角、姿态角、四元数）的相关问题

正文

关于atan2()函数

利用双变量函数$Atan2(y,x)$计算$arctan(y/x)$的优点在于利用了x和y的符号，因此能够确定所得角度的象限。

例如：
$Atan2(-2.0,-2.0)=-135°$

rad2deg(atan2(-2.0,-2.0))

$Atan2(2.0,2.0)=45°$

rad2deg(atan2(2.0,2.0))

但是利用单变量反正切函数便不能区分这两个角度

例如：
$Atan(2.0/2.0)=45°$

rad2deg(atan(2.0/2.0))

而$Atan(-2.0/-2.0)=45°$

rad2deg(atan(-2.0/-2.0))```

由于我们计算角度时设置的范围通常为$360°$以内，因此采用Atan2()函数。双变量反正切函数优势也称为 “4象限反正切” 函数，在某些程序库中有所规定，如matlab。最后规定，当两个变量均为零的时候，$Atan2(0,0)=0$