基于单幅图像的三维动物自动建模项目（The SMAL Model）学习笔记2

Initial Registration

接上文，SMAL Model的最大亮点在于定义了一个分块的通用动物模型模板以及对应的配准方法。这项工作的应用场景十分广泛。那么本文就尝试对这一部分进行展开。

定义分块的通用动物模板，通过对一个模型进行精细额分块与建模，包括对不同形变的数学建模，得到一个初始的优化模板。

初始配准主要包括两个部分，即GLoSS-based registration和ARAP-based refinement。简而言之，第一步配准是用来将分块匹配三维扫描数据，以得到一个分段的配准结果。第二步就是基于第一步的结果，得到连续的全局结果。

首先需要定义Global/Local Stitched Shape Model，即分段表示的动物模板

Global/Local Stitched Shape Model

原文：To define a GLoSS model we need the following: a 3D template mesh of an animal with the desired polygon count, its segmentation into parts, skinning weights, and an animation sequence.

为了建立GLoSS model，需要一个拓扑结构设计良好的动物模板，分块，蒙皮权重以及动画序列。

动物模板来自于网站：https://www.turbosquid.com

定义分段N为33，按照矢量面对称分布，i表示每一个段：

模型的参数包括：分段的位置 ，分段的旋转表示为Rodrigues矢量，内蕴形状变量以及姿态形变量

将参数用一个集合表示：，对于整个模型可以表示为：

第i部分顶点集合的全局参考系坐标表示为：

ni是点数，R为旋转矩阵，来自于ri。pi为局部参考系坐标，计算方法为：

是平均姿态摆放的向量。

是列小时为一组基础的内蕴形状摆放。

是姿态相关形变。

Pose 形变空间：Linear blend skinning(LBS) 每一帧都是一个姿态形变样本。

使用PCA到到每一个到每一个局部坐标系下块的定点，获得一个平均姿态形变以及

Shape deformation space：

对躯体的每个部分定义一个合成的形状空间。该空间包含7个形变模板，包括scale，scale along x，y，z以及对应三个坐标方向的伸缩形变。

疑问：这里的具体是怎么定义的？shape deformation space的定义也很难理解。

GLoSS-based registration

基于上可以总结为优化一个方程：

 

该方程共有五个部分，分别定义为：

第一项：

第二项：

第四项

第三项

第五项

权重值为手动定义

ARAP-based refinement

该步骤就是在第一步的基础上，实现对全局配准的二次优化，具体可参考文章<As-rigid-as-possible surface modeling>