【自动驾驶】
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这个作者很懒,什么都没留下…
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【CAN信号解析】使用python-can/cantools解析CAN数据
用python分析asc,blf等格式数据,python-can这个包是必备的cantools这个包虽然理论上非必须,但用它处理起来更方便。另外cantools这个包本身依赖python-can,所以直接装个cantools就能直接上手干了。另外,要分析asc, blf格式的数据,还得需要相应的数据库文件,也就是.dbc或.arxml文件。DBC(Database Container)是一种CAN数据定义文件,用于描述车辆网络系统中的消息、信号和节点之间的关系和通信规则。原创 2023-09-27 11:54:09 · 4047 阅读 · 1 评论 -
【CAN通信】CAN协议详解
CAN是的缩写(以下称为 CAN),是 ISO 国际标准化的串行通信协议。在北美和西欧,CAN 总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线,并且拥有以 CAN 为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的 J1939 协议。CAN总线通信系统是串行通信的一种,要优于RS485总线,是目前比较常用的一种工业总线,如汽车的电气部分就采用CAN总线实现通信。与I2C、SPI等具有时钟信号的同步通讯方式不同,CAN通讯并不是以时钟信号来进行同步的,它是一种异步半双工通讯。同步即在同。转载 2023-02-07 17:23:01 · 5441 阅读 · 0 评论 -
【CAN通信】CAN消息解析
CAN(Controller Area Network )总线在整个无人驾驶系统中有着十分重要的作用。除了提到的VCU信号需要通过CAN总线进行传输外,无人车上的某些传感器(如雷达、Mobileye)的信号传递也是通过CAN实现的。在无人驾驶,个人如何研究?中提到过实现一个无人驾驶系统,会有几个层级:感知层 → 融合层 → 规划层 → 控制层更具体一点为:传感器层 → 驱动层 → 信息融合层 → 决策规划层 → 底层控制层这次主要介绍的是“驱动层”相关的内容。转载 2023-02-01 14:57:14 · 1562 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶】卡尔曼滤波理解总结
本文部分转载自:https://zhuanlan.zhihu.com/p/530377846 仅作学习记录~转载 2023-01-31 15:45:13 · 2074 阅读 · 3 评论 -
【基础知识】tiff格式图片介绍及读取
TIFF格式也叫TIF,属于位图格式,全名是。TIFF格式和JPEG及PNG都是属于一种主流且高位彩色图像格式。使用过扫描仪或传真的小伙伴应该还记得,很多品牌及其默认文件就是.tiff后缀。因为TIFF最初的设计目的就是在1980年左右,扫描仪厂商达成一个公用的统一的扫描图像文件格式,而不是每个厂商使用自己专有的格式造成混乱。TIFF是一种比较灵活的图像格式,它的全称是Tagged Image File Format,文件扩展名为TIF或 TIFF。原创 2022-10-20 19:37:03 · 24298 阅读 · 3 评论 -
【数据增强】图像数据的几种增广方式
只做几种增广方式中的展示,有的增广方式 要注意!其他增广方式,自行百度。下面代码展示都是使用python的opencv库。原创 2022-10-20 18:05:20 · 1277 阅读 · 0 评论 -
【车道线检测】车道线检测算法汇总
车道线检测是自动驾驶中的一个基础模块,其实也是一个由来已久的任务,早期已有很多基于传统图像处理实现的车道线检测算法。但随着大家研究的深入,车道线检测任务所应对的场景越来越多样化,逐步已经脱离了对于“白、黄色线条”这种低阶理解。目前更多的方式是寻求对于语义上车道线存在位置的检测,即使它是模糊的、被光照影响的、甚至是完全被遮挡的。本文主要对主流的车道线检测(包括BEV-鸟瞰图视角和图像视角)方法进行总结。由于基于深度学习的方法性能远超传统方法,所以本文只总结了基于深度学习的方法。原创 2022-10-19 14:46:17 · 1745 阅读 · 0 评论 -
【车道线检测】FOLOLane解读
predicted marker curve: 一组有序关键点(key points),y坐标具有均匀间隔labelled marker curve: 一组有序关键点(key points),y坐标具有均匀间隔。在的步骤, 训练的时候,对curve进行插值,连成一条线,作为label,这条线上的每一个像素都被认为是key point,值为1。对曲线的高斯核范围内的邻居点赋值0-1之间。在的步骤, 训练的时候,key points就是单独的点,等距离间隔和车道线的交点。原创 2022-10-14 17:22:48 · 2478 阅读 · 0 评论 -
【图像基础】RAW格式图像简介
数码相机直接输出的未经过处理过的图像,俗称raw图经过isp处理的图片,通常称为 jpg图了解摄影的人都会很熟悉raw图,一般都会在photoshop中对raw图进行调色、降噪、构图等处理,以获得更好的图像效果质量。为什么是RAW图呢?顾名思义,英文单词Raw是原始的,未处理的,其表征了纯粹的未处理的一堆数据,为何这里说是一堆数据而不是图像呢?实际上Raw图记录的就是CMOS或者CCD图像传感器将捕捉到光源(光子)信号转化为数字信号的原始数据。Raw格式的图片是数码相机采集到的最原始的图像数据信息。转载 2022-09-09 15:54:07 · 5883 阅读 · 1 评论 -
【图像基础】摄像头如何拍出照片的?
下面我们首先查看摄像头的整体结构::即镜头,镜头是将拍摄景物在传感器上成像的器件,它通常由几片透镜组成,相信如果了解工程光学的人对这个概念一定不陌生。从材质上看,摄像头的镜头可分为塑胶透镜和玻璃透镜。Voice Coil Motor(VCM)音圈马达:手机摄像头广泛使用VCM实现自动对焦功能,通过VCM可以调节镜头的位置,呈现清晰的图像。其里面实现原理主要是通过固定磁场加电流产生力进而引起马达运动然后对焦,通过步进方式在空间寻找对焦位置并通过对焦算法确定何时停止寻找对焦位置。转载 2022-09-09 14:51:40 · 1052 阅读 · 0 评论 -
【图像基础】bit depth图像色深介绍
一句话概括:不管是 8bit (2816) 还是 24bit (224) ,都是表示图像(灰度或彩色)中每一个像素的 像素值范围。就是用多少位表示一个像素值。8位二进制数(1 byte/字节),有符号最大的表示范围为-127到+128无符号最大表示范围为0到256,说明该图像 每个像素 最多有256个层次的灰度值。如果是2位灰度图则最多只有0,1,2,3四种层次的灰度,如果是1位灰度图,则只有0和1两种,即一幅图像非黑即白。转载 2022-09-09 14:17:46 · 1316 阅读 · 0 评论 -
【python第三方库】使用asammdf处理mf4文件
ASAMMDF是ASAM(自动化和测量系统标准化协会)MDF(测量数据格式)文件的快速解析器和编辑器。asammdf支持MDF版本2(.dat)、3(.mdf)和4(.mf4)。asammdf适用于python>;=3.6(对于python2.7、3.4和3.5,请参阅4.x.y版本)......转载 2022-07-20 17:34:52 · 5782 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶】MF4/MDF4文件简介
转自:知乎-英福思亚洲 InfluxAsia仅作学习记录(Measurement Data Format version4)即测量数据格式版本4,是 的标准文件格式,用于汽车行业以二进制文件格式存储测量数据。它。MDF 最早出现在90年代,当时由Bosch 和Vector GmbH 开发,后来于2002年公开,之后又由ASAM 在2009年将其标准化。MDF4 是CAN 软件API 中广泛使用的最新版本,已成为整个汽车行业广泛使用的标准。它是可以。但这些并不是使用MDF4 格式的唯一优点。支持原始CAN转载 2022-07-20 17:10:15 · 4421 阅读 · 1 评论 -
【嵌入式】嵌入式软件开发基础问题
嵌入式软件常见问题转载 2022-07-14 15:40:19 · 212 阅读 · 0 评论 -
【嵌入式芯片】GPU,CPU,SOC,DSP,FPGA,ASIC,MCU,MPU,GPP,ECU等简介
嵌入式芯片介绍转载 2022-07-14 14:28:21 · 3557 阅读 · 0 评论 -
【CAN通信】CAN入门介绍
CAN简介转载 2022-07-11 10:17:30 · 1047 阅读 · 0 评论 -
【嵌入式】仿真代码与仿真器的疑问
仿真的个人理解原创 2022-07-08 11:39:21 · 921 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶】自动驾驶涉及的知识概览
自动驾驶涉及知识概览转载 2022-07-06 16:15:49 · 3342 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶】车道线检测相关基础知识
车道线检测介绍转载 2022-07-04 11:21:37 · 5192 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶】缓和曲线---clothoid回旋曲线
回旋线简介转载 2022-07-04 10:44:36 · 2530 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶】车道线拟合算法---最小二乘法拟合直线
车道线方程拟合---最小二乘法原创 2022-07-04 09:44:28 · 4417 阅读 · 1 评论 -
【ISP】相机标定及坐标系转换详解
相机标定,坐标系转换原创 2022-06-13 17:38:51 · 1787 阅读 · 0 评论 -
【车道线检测】霍夫变换(HoughLines)检测直线详解
霍夫变化 车道线检测原创 2022-06-30 18:18:11 · 8737 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶】自动驾驶综述
自动驾驶综述转载 2022-06-27 16:57:58 · 2213 阅读 · 0 评论