【坐标变换】旋转矩阵左乘右乘的思考

一、结论

1. 实现坐标的变化 有两种方式：

• 向量（物体）不动，坐标系旋转
• 坐标系不动，向量（物体）旋转
  两种方式 对应旋转角度的方向相反 即变换效果相同！如 p逆时针旋转α度 等同于 坐标系顺时针旋转α度。
  哪种描述都可以，只要注意旋转方向即可，不同旋转方向对应的旋转矩阵R不同！ 以二维的为例，如下图
  
  下图借用网图仅作示意，坐标轴转的方向画错了，该顺时针向下旋转。
  

2. 旋转矩阵R 左乘/右乘怎么理解？

假设坐标变化公式为是 P' = R * P，其中P为原坐标，P’为变换后的坐标，R为旋转矩阵；
不同维度对应的旋转矩阵公式可阅读此blog

• 左乘/右乘 指的是 多个旋转矩阵R组合方式的相乘顺序