1 IgH EtherCAT 主站

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1 IgH EtherCAT 主站

本章涵盖了有关EtherCAT主站的一些常规信息。

1.1 功能摘要

下面的列表给出了主要功能的简短摘要。

• Linux 2.6 / 3.x的内核模块设计。
• 根据IEC 61158-12 [2] [3]实现。
• 为几个常见的以太网芯片提供支持EtherCAT的本机驱动程序，以及为 Linux内核支持的所有芯片提供通用驱动程序。
  
  • 本地驱动程序在没有中断的情况下操作硬件
  • 使用主站模型提供的常规设备接口（见第4.6节）可以轻松实现附加以太网硬件的本地驱动。
  • 对于任何其他硬件，可以使用通用驱动程序。 它使用Linux网络栈的较低层。
• 主模块支持多个EtherCAT主站并行运行。
• 主站代码通过其独立架构支持任何Linux实时扩展。
  
  • RTAI [11]（包括通过RTDM的LXRT），ADEOS，RT-Preempt [12]，Xenomai（包括RTDM）等。
  • 即使没有实时扩展，也运行良好。
• 提供通用的“应用接口”，用于希望使用EtherCAT功能的应用程序（见第3章）。
• 引入域，允许对具有不同从组和任务周期的过程数据传输进行分组。
  
  • 处理具有不同任务周期的多个域。
  • 自动计算每个域内的过程数据映射，FMMU和同步管理器配置。
• 通过几个有限状态机进行通信。
  
  • 拓扑更改后自动总线扫描。
  • 运行期间的总线监控。
  • 在操作期间自动重新配置从站（例如在电源故障后）。
• 支持分布式时钟（见第3.5节）
  
  • 通过应用程序接口配置从站的DC参数。
  • 分布式从时钟与参考时钟的同步（偏移和漂移补偿）。
  • 可选择将参考时钟同步到主时钟或其他方式。
• CANopen over EtherCAT（CoE）
  
  • SDO上传，下载和信息服务。
  • 通过SDO配置从站。
  • 从用户空间和应用程序访问SDO。
• Ethernet over EtherCAT (EoE)
  
  • 通过虚拟网络接口透明使用EoE从站。
  • 本地支持交换的或路由的EoE网络架构。
• Vendor-specific over EtherCAT (VoE)
  
  • 通过API与供应商特定的邮箱协议通信。
• File Access over EtherCAT (FoE)
  
  • 通过命令行工具加载和存储文件。
  • 更新从站的固件可以很容易地完成。
• Servo Profile over EtherCAT (SoE)
  
  • 根据IEC 61800-7 [16]实现。
  • 存储在启动期间写入从站的IDN配置。
  • 通过命令行工具访问IDN。
  • 通过用户空间的库在运行时访问IDN。
• 用户空间命令行工具“ethercat”（见第7.1节）
  
  • 有关主站，从站，域和总线配置的详细信息。
  • 设置主机的调试级别。
  • 读/写别名地址。
  • 列出从站配置。
  • 查看过程数据。
  • SDO下载/上传; 列出SDO字典。
  • 通过FoE加载和存储文件。
  • SoE IDN访问。
  • 访问从站寄存器。
  • 从站SII（EEPROM）访问。
  • 控制应用程序层状态。
  • 从现有从站生成从站描述XML和C代码。
  • 通过依照LSB进行无缝系统集成。
  • 通过sysconfig文件进行主站设备和网络设备配置。
  • 主站控制的Init脚本。
  • 用于systemd的服务文件。
• 虚拟只读网络接口，用于监视和调试目的。

1.2 许可

主代码是根据GNU通用公共许可证（GPL [4]）版本2的条款和条件发布的。欢迎想要在Linux系统上使用EtherCAT的其他开发人员使用主站代码，甚至参与开发 。

为了允许用户空间应用程序与主应用程序接口的静态链接（见第3章），用户空间库（参见第7.2节）根据GNU Lesser通用公共许可证（LGPL [5]）2.1版的条款和条件获得许可。