Spektrum IX12+AR7200BX+卡塞尔(凤凰)Talon电调调速模式配置

由于近期都是编码和设计工作，因此原本计划写的飞控配置暂停，今天偶有闲暇，拿出了自己的OXY3想出去飞一下，但是之前用的控已经卖掉了，没有办法移植配置数据，而且陀螺仪被拆走，索性之前低价收的一颗AR7200BX一直在吃灰，于是今天就把它拿出来装上；
在这里简单介绍一下AR7200BX，这是一颗集成了DSMX接收机的MicroBeast无副翼系统，在保留了MB全部功能和特性的前提下,让尺寸和布线实现了更优化；从而更适合直机使用。

根据手册，首先需要做的就是对频，把地平线特有的BIND线插到BIND口上，打开遥控器，并进行一些简单必要的设置（模型名称，类型选择直升机，斜盘类型：正常：即常说的H1）
然后这里有一小步很重要的：

3. Move the sticks and switches on the transmitter to the desired failsafe
   positions (low throttle and neutral control positions)

这里说明书要求，将控的摇杆和开关全部置于预期的失控保护位，这里一般来说的话，就是开关保持默认位，并且摇杆中立，且油门杆最低点。因为我们现在还没有对这一切进行细致的调校，因此先用默认设置把油门这个事先过了再说。
**安全提示：由于直机的危险性，因此在做这一步校准行为之前，请确认直机动力是断开的，但是不能拔掉电调到电机的三根线，因为电调是通过输出小电流高频信号来驱动电机发出声音的，拔掉以后有可能听不到声音。
因此可选的办法为：
1.松掉电机的齿使其空转，
2.将电机座的固定螺丝拧松，并退开使电机齿与主齿盘脱离接触
给MB通电，这时候H灯会快闪则表明陀螺仪进入了对频模式。长按控上面的对瓶按钮，如果控和MB的距离适当，则会自动完成对频工作，拔掉BIND线。这时候如果接了舵机的话，随意摆动摇杆舵机会做出相应的动作，如果流畅而且及时反应的话，那就是对频成功没什么问题了。
完成这一部以后就会发现这台机用的Castle Talon 35电调实际上根本是不受控制的。因为之前我把电调设置成了直机的调速→指定转速（因为写这边文章的时候我已经调好了，所以懒得再去接，所以就用演示模式展示电调设定，只是展示并不是实际参数）

这个模式下，电调的油门行程是内部固定的，而不是浮动值。差别就是，如果是浮动行程的话，是通过让电调学习遥控系统的油门上限和下限，来确定自己的输出比例。比如某控的行程是1100-1900，如果电调学习了以后，就会以1100为0,1900为100%进行输出比例的调整。而固定行程则是，需要通过调整控上的油门起点和终点，来适应电调的输出比例。
好了，开始设置。首先这里要做一个事情，就是把电调中间的红线挑出来，并包裹好以防短路，然后AR7200BX用别的电源供电启动，当旋翼头轻微跳跃两下表明无副翼系统启动完成，而且这时候摆动摇杆舵机正常运动以后。控上选择模型调校→舵机设置，在菜单中选择行程，然后把油门行程调整为-50:50。因为我们现在不知道电调实际的行程量是多少，因此采取盲测的方式来确定。所以把油门行程缩小，然后逐步扩大。设置好之后，把挑出红色电源线的电调上电，这时候会听到提示音，然后接着是连续数声“滴”声，这里提示的是电池电压节数。提示完成后，电调就不再发声，将电调的信号线（注意确认此事红色电源线已经挑出）插到陀螺仪的THRO口，这时电调不应该发出声音。油门杆推到最高点，在模型调整→舵机设置菜单里选择行程，将+50的数值逐步放大，这时候控上的数值可能会突破正常值100，无需理会，继续加。当听到电调发出声音时，就是油门行程的最高点了，比如我找到的值是110，再把这个值加一点点，以确保电调在使用的时候正确接收到控给出的油门行程值，于是设置成113（尽管这个数真的十分不符合本人的数字美学）。然后将油门杆拉到最低点，调整-50将这个值逐渐缩小，当缩小到电调再次给出提示音的时候则表明油门最低点也已经找到。给出提示音的同时，还会给出油门信号确认-电调ARM的声音表明电调已经就绪可以开始输出电流供电机运转。这时跟刚才一样，也加一点点，比如我的控上找到的是-73，我把数值调整到了-76。这时候推动油门杆，电机已经可以正常转起来了。这样行程就已经确定了；
到这里就对控的设置就已经基本完成开始收尾了：拔掉AR7200X的额外供电，把电调中间的红线插回去，把电调插到THRO口，BIND线插回去，然后将控上的开关和摇杆回位，油门杆拉低。然后上电AR7200X的H灯快闪重新对频。完成之后确认电调工作正常。对于电调设置的三档转速，分别设置油门曲线为30%，70%，100%来使用。接着将直机的电机齿装回或者重新固定电机座，操作完成