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ROS
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ROS
大大马猴
好好学习,天天向上
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Controller Spawner couldn‘t find the expected controller_manager ROS interface.
controller命名空间有多种设定办法,可以通过launch加group标签,可以启动node时加上ns,也可以在yaml文件前加一行。如果没有输出,说明controllermanager没启动。原创 2024-03-14 09:15:45 · 605 阅读 · 0 评论 -
rviz显示双臂ur10
发现没有加载joint_state_publisher,启动机械臂后需要打开电源,ur开始发送角度信息。launch文件:这里tf加上域名,是tool0_controller和base两个tf的前缀。报robotmodel的错误,No transform from [xxx] to [xxx]控制器配置中的关节名需要对应进行修改,在这里左右机械臂各一个参数配置文件。这里加上另一个机械臂,不同的前缀名将导致两机械臂的关节名有所区别。出现问题可以具体查看,TF,关节的名字是否有问题。原创 2024-02-28 18:11:56 · 205 阅读 · 0 评论 -
ubuntu20.04安装实时内核补丁PREEMPT_RT
下载实时内核补丁,我下载patch-5.15.148-rt74.patch.sign和patch-5.15.148-rt74.patch.xz。通过以下指令看具体报错并输出日志到make.log:make -j1 deb-pkg 2>&1 | tee ~/make.log。比较幸运没遇到问题,重启进入后,启动页面没有变化,还是进入ubuntu,但是查看内核版本已经自动变到5.15.148。我下载linux-5.15.148.tar.xz和linux-5.15.148.tar.sign。原创 2024-02-22 20:22:21 · 2238 阅读 · 0 评论