导航定位向高精定位的演进与实践

导读

地图软件现在已成为人们出行必备的重要辅助工具。为了实现准确的导航，首先必须准确确定人或车的当前位置。因此，定位技术就是实现导航功能的基石。

本文较系统的介绍了手机、车机导航定位中使用的关键技术，以及高德地图在这些关键技术中的进展。最后，讨论了在传统导航向自动驾驶的演进过程中，定位技术的演进路径。

1.导航定位框架

导航定位的核心业务目标是为导航服务提供连续可靠的定位依据，包括：当前在哪条路上，是否偏离路线，距离下一个路口有多远，等等。

为实现这一目标，首先需要接收定位信号输入。最常见的定位信号是GPS，其可以提供全域米级精度（5~10m）的位置信息。在此基础上，大部分手机同时配置了惯性传感器（陀螺仪、加速度计）和磁力计，还有部分手机配置了气压计，可以感知高程方向的位置变化。

对于车机，通过CAN总线获取的车速脉冲、方向盘转角等信息是另一类重要的定位输入。基于上述定位信号，应用姿态融合、航位推算等算法，计算出连续可靠的位置和姿态。再依据地图数据将人/车的实际位置与地图道路关联，实时判断当前是否已经偏离导航路线，或更新当前在导航路线中的相对位置。

图1 导航定位框架

在上述定位框架中，针对不同端的形态（手机/车机），输入定位信号的配置不同，使用的定位技术及覆盖的定位场景也不同。

对于手机，存在步行、骑行、驾车等多种使用场景，需要对用户行为进行识别。在步行场景下，由于速度较低，GPS方向不准确，手机姿态通过融合惯导和磁力计计算实现。在驾车场景下，位置和姿态主要由GPS提供，针对GPS跳跃、漂移等复杂情况设计可靠的地图匹配算法是手机定位重点要解决的问题。

对于车机，只存在驾车使用场景。同时，由于车机具备稳定的安装状态并可以提供更丰富的车辆CAN总线信息，基于这些信息设计航位推算及融合算法，解决隧道、高架、平行路等复杂场景的连续定位问题是车机定位的重点。

2.手机导航定位

2.1.姿态融合技术

常用的姿态融合技术又称为AHRS（Attitude and heading reference system ）。对于六轴惯性传感器融合，包含陀螺仪和加速度计，其AHRS算法如下图所示。陀螺仪测量的是角速度，角速度积分即可得到某一时间段内的角度变化。加速度计测量的是物体的加速度，包含重力加速度，当静止时，通过获得重力加速度在三个轴上的分量可以计算相对倾斜角度。AHRS算法采用滤波方法，如互补滤波、