实时调度

在实时系统中，可能存在着两类不同性质的实时任务，即硬实时(HRT)任务和软实时(SRT)任务，它们都联系着一个截止时间。为保证系统能正常工作，实时调度必须能满足实时任务对截止时间的要求。为此，实现实时调度应具备一定的条件。

 

实现实时调度的基本条件

1. 提供必要的信息
  　(1) 就绪时间。　　(2) 开始截止时间和完成截止时间。
　　(3) 处理时间。　　(4) 资源要求。　　(5) 优先级。

2. 系统处理能力强
　　在实时系统中，若处理机的处理能力不够强，则有可能因处理机忙不过，而致使某些实时任务不能得到及时处理，从而导致发生难以预料的后果。假定系统中有m个周期性的硬实时任务HRT，它们的处理时间可表示为Ci，周期时间表示为Pi，则在单处理机情况下，必须满足下面的限制条件系统才是可调度的：                 。

      提高系统处理能力的途径有二：一是增强单处理机系统的处理能力；二是采用多处理机系统。则应将上述的限制条件改为：    

3. 采用抢占式调度机制
　　在含有HRT任务的实时系统中，广泛采用抢占机制。这样便可满足HRT任务对截止时间的要求。但这种调度机制比较复杂。
4. 具有快速切换机制
　　为保证硬实时任务能及时运行，在系统中还应具有快速切换机制，使之能进行任务的快速切换。该机制应具有如下两方面的能力：
　　(1) 对中断的快速响应能力。(2) 快速的任务分派能力。

实时调度算法的分类     

可以按不同方式对实时调度算法加以分类：
       ① 根据实时任务性质：硬实时和软实时；
       ② 按调度方式：非抢占式和抢占式。
1. 非抢占式调度算法
　　(1) 非抢占式轮转调度算法。
　　(2) 非抢占式优先调度算法。
 2. 抢占式调度算法
　　(1) 基于时钟中断的抢占式优先级调度算法。
　　(2) 立即抢占的优先级调度算法。

 

  

最早截止时间优先EDF(Earliest Deadline First)算法 

非抢占式调度方式用于非周期实时任务

抢占式调度方式用于周期实时任务

最低松弛度优先LLF(Least Laxity First)算法

该算法在确定任务的优先级时，根据的是任务的紧急(或松弛)程度。任务紧急程度愈高，赋予该任务的优先级就愈高，以使之优先执行。