Gazebo仿真
Amnesia Greens
记录探索轨迹,方便复现。
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[WARN] : Controller Spawner couldn't find the expected controller_manager ROS interface 解决
问题描述加载Gazebo模型时终端中出现如下语句:[WARN] : Controller Spawner couldn't find the expected controller_manager ROS interface问题解决执行以下命令:sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control原创 2020-05-13 14:07:14 · 1509 阅读 · 0 评论 -
Gazebo "velocity controllers/joint velocity controller' does not exist"解决方案
通过命令行安装controller组件:sudo apt-get install ros*controller*参考:https://answers.ros.org/question/254084/gazebo-could-not-load-controller-jointtrajectorycontroller-does-not-exist-mastering-ros-chapter-10/原创 2020-05-08 20:12:31 · 2310 阅读 · 4 评论 -
Gazebo 学习笔记之构建一个Robot 3:构造一个移动机器人
本教程演示了Gazebo的基本模型管理,并通过带领用户完成创建使用差动驱动机构进行移动的两轮移动机器人的过程来熟悉模型数据库中的基本模型表示。文章目录1. 设置你的模型目录2. 构建模型的结构3. 试试构建你自己的机器人下一教程1. 设置你的模型目录通读模型数据库文档。 您将创建自己的模型,该模型必须遵循Gazebo模型数据库目录结构的格式设置规则。 另外,有关模型描述格式的详细信息,请...翻译 2020-04-26 13:55:44 · 1223 阅读 · 2 评论 -
Gazebo 学习笔记之构建一个Robot 2:构造一个SDF模型
本教程介绍SDF模型对象的详细信息。文章目录1. SDF 模型的组成2.构建一个 SDF模型Step 1: 收集所需基本元素的网格(mesh)描述Step 2: 创建你的模型 SDF 文件Step 3: 添加部件到模型SDF文件SDF 文件可以描述从简单的形状到复杂的机器人的各类模型。它指了SDF标记,本质上是链接、关节、碰撞对象、视觉效果和插件的集合。所需模型的复杂性高的话,生成SDF ...翻译 2020-04-25 08:39:15 · 1036 阅读 · 0 评论 -
Gazebo 学习笔记之构建一个Robot 1:模型目录的结构和要求
文章目录概述1. 模型数据库存储库2. 模型数据库的结构2.1 插件目录2.2 Meshes 目录2.3 Material 目录2.4 数据库配置 Database Config2.5 模型配置 Model Config2.6 模型 SDF2.7 模型 SDF.ERBGazebo能够以编程方式或通过GUI将模型动态加载到仿真中。 模型在您下载或创建后存在于您的计算机上。 本教程介绍Gazebo...翻译 2020-04-24 23:11:55 · 609 阅读 · 0 评论 -
Gazebo学习笔记2:Gazebo的组成部分
文章目录world文件模型文件这里列举了运行Gazebo仿真所涉及的文件world文件这个文档中包含了运行Gazebo仿真所需的所以元素,包括:机器人、灯光、传感器和静态对象。这个文件的格式是SDF(Simulation Description Format),通常的后缀就是.world。world文件的案例:<?xml version="1.0" ?><sd...翻译 2020-04-22 09:29:03 · 885 阅读 · 0 评论 -
Gazebo学习笔记4:模型编辑器
原文链接:http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_b&tut=guided_b3现在我们将构建我们的简单机器人。 我们将制造一辆轮式车辆,并添加一个传感器,使机器人能够跟随一个斑点(人)。模型编辑器允许我们在图形用户界面(GUI)中构建简单的模型。 对于更复杂的模型,您需要学习如何编写SDF文件,并查看有关构建机器人的教程。 但是现在,我们现...翻译 2020-04-14 00:17:29 · 3368 阅读 · 0 评论 -
Gazebo学习笔记3:gazebo图形用户界面
文章目录场景(Scene)控制面板(Panels)左面板(Left Panel)右面板(Right Panel)工具栏(Toolbars)上工具栏(Upper Toolbar/ Main Toolbar)底部工具栏(Bottom Toolbar)菜单(Menu)场景(Scene)场景是仿真器的主要部分。 在这里,仿真对象以动画的形式显示,你可以在这里与环境进行交互。[外链图片转存失败,源站可...翻译 2020-03-19 15:25:50 · 3164 阅读 · 0 评论 -
Gazebo学习笔记1:Gazebo介绍
文章目录Gazebo 简介Ubuntu上Gazebo安装运行Gazebo`gazebo`命令解析Gazebo 简介Gazebo 提供了在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群体的能力。有强大的的物理引擎,高品质的图形画面,以及方便的编程和图形界面。Ubuntu上Gazebo安装如果你安装了完整版的ROS,Gazebo应该已经安装好了,可以跳过这一步。如果你的Gazebo还未安装,可以...原创 2020-03-09 22:23:25 · 2132 阅读 · 0 评论