Gazebo学习笔记1：Gazebo介绍

Gazebo 简介

Gazebo 提供了在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群体的能力。有强大的的物理引擎，高品质的图形画面，以及方便的编程和图形界面。

Ubuntu上Gazebo安装

如果你安装了完整版的ROS，Gazebo应该已经安装好了，可以跳过这一步。如果你的Gazebo还未安装，可以通过以下命令在终端中安装：

curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh

运行Gazebo

可以直接在终端中输入以下命令打开Gazebo：

gazebo

提示：第一次启动 gazebo 时，它将尝试下载几个模型，因此这个过程可能需要一些时间。

这个命令会打开一个空的世界：

你也可以在gazebo命令后面加上.world文件来启动你的仿真世界。以Gazebo自带的pioneer机器人为例，可以输入以下命令启动它：

gazebo worlds/pioneer2dx.world

提示：第一次运行这个命令可能会很慢，因为Gazebo 会从在线模型数据库下载。

这些.world文件一般是存储在/usr/share/gazebo-7/worlds。

gazebo命令解析

在Gazebo内部，其实是将server与client分开了的，它们都有单独的命令，分别是gzserver与gzclient。在执行gazebo命令时，同时执行了这两个任务。

gaserver运行物理更新循环和传感器数据生成。 这是 Gazebo 的核心，可以独立于图形界面使用。

gzclient运行基于QT的用户界面。 这个应用程序提供了一个很好的仿真可视化，以及对各种仿真属性的方便控制。

可以用以下命令打开server：

gaserver

在另一个终端运行图形界面：

gaclient

你可以随时重启gaclient，这都不会影响gaserver的运行。