AAAI 2024 | 广西师范大学提出ODTrack：目标跟踪新框架

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ODTrack: Online Dense Temporal Token Learning for Visual Tracking

论文：https://arxiv.org/pdf/2401.01686

开源代码：

https://github.com/GXNU-ZhongLab/ODTrack

简介：

跨连续视频帧的在线上下文推理和关联对于感知视频中的目标实例至关重要。然而，目前大多数性能优异的跟踪器一直通过离线模式依赖于参考帧和搜索帧之间稀疏的时间关系。因此，它们只能在每个图像对之间执行独立的交互，并建立有限的时间相关性。为了缓解上述问题，研究者们提出了一个简单、灵活、有效的视频级跟踪框架，命名为 ODTrack，它以在线Token传播的方式密集关联视频帧的上下文关系。ODTrack能够接收任意长度的视频帧，捕捉实例的时空轨迹关系，并将目标的辨别特征（定位信息）压缩成Token序列，实现帧与帧之间的关联。这种新的解决方案具有以下优点：1)经过提纯的Token序列可以作为下一帧视频推理的提示，从而利用过去的信息来指导未来的推理；2)Token序列的迭代传播有效避免了复杂的在线更新策略，因此研究者们的方法可以实现更高效的模型表示和计算。ODTrack 在七个基准测试中取得了全新的SOTA 性能，同时还能以实时速度运行。

方法概览：

以往的跟踪器通常采用计算相似度的方法去匹配目标，然而在这个工作中，研究者们将视觉跟踪重新表述为一项Token传播任务，以自回归的方式密集关联各个视频帧的上下文关系。其方法的整体框架图如下图所示：

视频序列采样策略：

为了从长时序的视频序列中获取更丰富的目标实例时空轨迹信息，研究者们抛弃传统的短期图像对采样方法，提出了一种新的视频序列采样策略。具体来说，研究者们建立了一个较大的采样间隔，并在此时间间隔内随机提取多个视频帧（包括多个参考帧和多个搜索帧），形成任意长度的视频片段{R1,R2,...,Rk,S1,S2,...,Sn}。虽然这种采样方法看似简单，但却能让模型近似地了解整个视频序列的内容。这对于视频级建模至关重要。

时间Token传播注意力机制：

为了构建优雅的实例级帧间注意力机制，需要扩展原始的2D注意力操作，以提取和聚集视频级特征。

在所提出的方法中，研究者基于“压缩-传播”的概念设计了两种时间Token注意力机制，即合并token注意力机制和分离token注意力机制，如下图所示。   

所提出注意力机制的核心设计在于向注意力操作注入额外的信息，例如：更多的视频序列内容和时间Token向量，使它们能够提取目标实例更丰富的时空轨迹信息。其注意力操作的公式表达如下：

值得注意的是，研究者为每个视频帧引入了时间Token（Tt），目的是存储采样视频序列的目标轨迹信息。换句话说，研究者先将目标的当前时空轨迹信息压缩转换为Token向量，该向量用于传播到后续视频帧。

通过这种建模方法，使得所提出的框架能够简化视频级时空建模，避免复杂的在线更新策略。

实验结果：

如下表所示，在大尺度数据集LaSOT，LaSOText，TrackingNet，GOT10K上，ODTrack取得了优秀的性能。例如，与同样适用ViT的OSTrack相比，ODTrack在四个数据集上均取得了更好的结果。   

另外，在VOT2020,TNL2K和OTB100数据集上，ODTrack也取得了领先的性能，验证了ODTrack的泛化性。

结语：

在这项工作中，研究者们提出了用于视觉目标跟踪的全新视频级框架 ODTrack。研究者们将视觉跟踪重新表述为一项Token传播任务，以自回归的方式密集关联各视频帧的上下文关系。此外，研究者们还提出了一种视频序列采样策略和两种时间Token传播注意力机制，从而使所提出的框架能够简化视频级时空建模，避免复杂的在线更新策略。广泛的实验表明，所提出的ODTrack在七个跟踪基准上取得了令人满意的结果。研究者们希望这项工作能进一步激发视频级跟踪建模的研究。

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