grid网格化总结

floor网格化

黑色坐标系：实际尺度下的center坐标系
浅黑色坐标系：实际尺度下的corner坐标系
红色坐标系：网格尺度下的center坐标系
绿色坐标系：网格尺度下的corner坐标系
蓝色坐标系：网格尺度下的绝对中心坐标系（红色+1/2）

采用floor网格化：

• 红色坐标系和黑色坐标系 不一定重叠。所以对实际尺度网格化的时候要注意floor隐含有一个坐标系平移
• 蓝色坐标系永远和黑色重叠
• 容易的路径：
  • 黑色->浅黑: (pos+dim*reso/2.0)
  • 黑色->红色: floor(pos)
  • 浅黑->绿色: (floor(x))
  • 绿色->蓝色: grid_cord - (dim-1)/2
• 难以转换的路径：
  • 绿色->红色

黑色坐标系->绿色坐标系(矩阵坐标系)

• 路径1:
  • 黑色->浅黑 (pos + dim * reso / 2.0)
  • 浅黑->绿色 cord = np.floor((pos + dim * reso / 2.0) / reso)
• 路径2: np.floor(pos/reso + dim/2.0) 此路需要做奇数偶数判断所以不建议使用
  • 黑色->红色: np.floor(pos/reso)
  • 红色->绿色: dim偶数: np.floor(pos/reso)+ dim/2 如果dim奇数：np.floor(pos/reso)+ (dim-1)/2

round网格化