SLAM
文章平均质量分 92
andylei777
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
2.三维空间的刚体运动
点与坐标关系旋转矩阵与变换矩阵表达运动更好的表达方式:旋转向量/欧拉角/四元数 声明:本文是深蓝学院 高翔博士主讲的《SLAM理论与实践》的学习笔记。点与坐标关系向量可由坐标系中的点来表达。向量运算可由坐标运算表达:加法、减法:对应坐标相加减内积:外积:机器人在运动中涉及多种坐标系,例如 固定的世界坐标系、移动的机器人坐标系 、不同的传感器坐标...原创 2018-02-24 18:35:17 · 1383 阅读 · 0 评论 -
1. 概述与预备知识
大致是什么主要应用方向参考资料SLAM概述视觉SLAM框架前端传感视觉里程计后端回环检测建图SLAM问题的数学描述 声明:本文是深蓝学院 高翔博士主讲的《SLAM理论与实践》的学习笔记。大致是什么SLAM:Simultaneous Localization and Mapping同时定位与地图构建定位:室内、室外建图:稀...原创 2018-02-24 16:03:01 · 324 阅读 · 0 评论 -
5. 特征点法视觉里程计
特征点提取与匹配根据几何关系建模相机运动2D-2D 对极几何3D-2D PnP代数方法:DLT优化方法3D-3D ICP三角化与深度估计 声明:本文是深蓝学院 高翔博士主讲的《SLAM理论与实践》的学习笔记。特征点提取与匹配经典SLAM模型中以位姿(x)、路标Landmark(y)来描述SLAM过程。 路标点的作用主要是,建立同一点在不同图...原创 2018-03-04 08:28:39 · 3240 阅读 · 1 评论 -
3. 李群与李代数
群李群与李代数指数映射与对数映射SO(3)<->so(3)SE(3)<->se(3)总结求导与扰动模型 声明:本文是深蓝学院 高翔博士主讲的《SLAM理论与实践》的学习笔记。运动方程中的x,可以用旋转平移(R,t)或者变换矩阵T来表示。 当相机位置姿态估计不准确时需要进行微调。 一般使用梯度进行微调。需要求导。根据倒数的定...原创 2018-02-25 14:34:18 · 2221 阅读 · 0 评论 -
4. 相机模型与非线性优化
针孔相机模型与图像单目双目RGB-D实践:OpenCV/RGBD图像拼接批量状态估计问题非线性最小二乘法 声明:本文是深蓝学院 高翔博士主讲的《SLAM理论与实践》的学习笔记。针孔相机模型与图像照片记录了真实世界在成像平面上的投影。但这个过程丢弃了“距离”维度上的信息。普通相机可以用针孔模型很好地近似。单目相机坐标系内的小孔成像模型:...原创 2018-02-25 22:47:16 · 1275 阅读 · 0 评论 -
7. 后端
滤波器后端BA与图优化Pose Graph 声明:本文是深蓝学院 高翔博士主讲的《SLAM理论与实践》的学习笔记。早期主要使用滤波器,后来发展到优化为主(滤波器类似计算机视觉中的传统方法 BA类似于DL方法 )。滤波器:计算量少, 计算资源不充足的场景可以考虑。 例如VIO VIO中变量的维数太高了(计算量大), 而且一般是低端器件, 用BA不太合适,一般使...原创 2018-03-05 22:48:29 · 565 阅读 · 0 评论