STM32F103C8T6+I2C+DMA读取陀螺仪模块JY901S（硬件I2C

已于 2023-10-22 23:36:39 修改
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于 2023-10-13 23:33:59 首次发布
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版权

 

 

1.背景

        笔者曾使用过6轴陀螺仪模块mpu6050模块，发现有一个很严重的零飘问题，也查阅过网上的许多方法，比如延缓等，均解决不了问题，于是就把问题归结于是那个模块只有6轴，所以现更换成9轴陀螺仪--jy901s模块，发现仍有零飘，不过比mpu6050好多了，于是笔者又发现一款HWT101CT陀螺仪模块，这个计划以后试试。

        总：mpu6050            --------     零飘 10°左右；

                jy901s                --------     零飘 2° 左右；

                HWT101CT        --------      待测，不过个人感觉基本为0。

2.部分代码

（1）JY901S.c代码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "JY901S.h"
#include "JY901S_Reg.h"

#define JY901S_ADDRESS		0xa0

unsigned char yawAngle[2];
int flag = 0;

void MyDMA_Transfer(int BufferSize_DMA)               //单次传输模式下，重装DMA_BufferSize，需先失能DMA通道
{
	DMA_Cmd(DMA1_Channel5, DISABLE);                
	DMA_SetCurrDataCounter(DMA1_Channel5, BufferSize_DMA);
	DMA_Cmd(DMA1_Channel5, ENABLE);
	
	while (DMA_GetFlagStatus(DMA1_FLAG_TC5) == RESET);
	DMA_ClearFlag(DMA1_FLAG_TC5);
}


void JY901S_WaitEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT)
{
	uint32_t Timeout;
	Timeout = 10000;
	while (I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT) != SUCCESS)
	{
		Timeout --;
		if (Timeout == 0)
		{
			break;
		}
	}
}

void JY901S_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
	JY901S_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);//EV5
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, JY901S_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);
	JY901S_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);//EV6
	
	I2C_SendData(I2C2, RegAddress);
	JY901S_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING);//EV8
	
	I2C_SendData(I2C2, Data);
	JY901S_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);//EV8_2
	
	I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);
}

void JY901S_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{	
	int8_t length;
	
	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
	JY901S_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);//EV5
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, JY901S_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);
	JY901S_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);//EV6
	
	I2C_SendData(I2C2, RegAddress);
	JY901S_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);//EV8_2
	
	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
	JY901S_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);//EV5
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, JY901S_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver);
	JY901S_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED);//EV6
	
	if(flag != 0)MyDMA_Transfer(2);

	for(int8_t count=0;count<length;count++){	 
		 if(count!=length-1)
		 {			 
			 JY901S_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED);//EV_7 				
		 }
		 else{
					I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, DISABLE);
					I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);					
					JY901S_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED);//EV_7		
			}							
	}
	flag ++;
		
}

void JY901S_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP ;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;
	I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
	I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000;
	I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
	I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
	I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
	I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;
	I2C_Init(I2C2, &I2C_InitStructure);
	
	I2C_Cmd(I2C2, ENABLE);
	
	DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;
  DMA_DeInit(DMA1_Channel5);
  DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)&(I2C2->DR);
  DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)yawAngle;
  DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC;
  DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 2; // 偏航角寄存器是2字节
  DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable; //地址自增
  DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;
  DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte;     //DMA_PeripheralDataSize_Byte  字节int_8; DMA_PeripheralDataSize_HalfWord int_16; DMA_PeripheralDataSize_Word  int_32
  DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte;
  DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal;             //DMA_Mode_Normal 单次传输；     DMA_Mode_Circular 循环传输；
  DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;
  DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;               //DMA_M2M_Disable 硬件触发；有时机选择      DMA_M2M_Enable 软件触发；（寄存器到寄存器） 软件触发：以最快速度搬运完
																														//硬件触发条件：计数不为0（DMA_BufferSize）；有触发源；使能对应通道。
  DMA_Init(DMA1_Channel5, &DMA_InitStructure);

    // 使能DMA1通道5
  DMA_Cmd(DMA1_Channel5, ENABLE);
	// 启动DMA传输
	I2C_DMACmd(I2C2, ENABLE);	
}

（2）JY901S.h代码

#ifndef __JY901S_H
#define __JY901S_H

extern unsigned char yawAngle[2];

void MyDMA_Transfer(int BufferSize_DMA);
void JY901S_WaitEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT);
void JY901S_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data);
void JY901S_ReadReg(uint8_t RegAddress);
void JY901S_Init(void);

#endif

（3）JY901S_REG代码

#ifndef __JY901S_REG_H
#define __JY901S_REG_H

#define SAVE 			0x00
#define CALSW 		0x01
#define RSW 			0x02
#define RRATE			0x03
#define BAUD 			0x04
#define AXOFFSET	0x05
#define AYOFFSET	0x06
#define AZOFFSET	0x07
#define GXOFFSET	0x08
#define GYOFFSET	0x09
#define GZOFFSET	0x0a
#define HXOFFSET	0x0b
#define HYOFFSET	0x0c
#define HZOFFSET	0x0d
#define D0MODE		0x0e
#define D1MODE		0x0f
#define D2MODE		0x10
#define D3MODE		0x11
#define D0PWMH		0x12
#define D1PWMH		0x13
#define D2PWMH		0x14
#define D3PWMH		0x15
#define D0PWMT		0x16
#define D1PWMT		0x17
#define D2PWMT		0x18
#define D3PWMT		0x19
#define IICADDR		0x1a
#define LEDOFF 		0x1b
#define GPSBAUD		0x1c

#define YYMM				0x30
#define DDHH				0x31
#define MMSS				0x32
#define MS					0x33
#define AX					0x34
#define AY					0x35
#define AZ					0x36
#define GX					0x37
#define GY					0x38
#define GZ					0x39
#define HX					0x3a
#define HY					0x3b
#define HZ					0x3c			
#define Roll				0x3d
#define Pitch				0x3e
#define Yaw					0x3f
#define TEMP				0x40
#define D0Status		0x41
#define D1Status		0x42
#define D2Status		0x43
#define D3Status		0x44
#define PressureL		0x45
#define PressureH		0x46
#define HeightL			0x47
#define HeightH			0x48
#define LonL				0x49
#define LonH				0x4a
#define LatL				0x4b
#define LatH				0x4c
#define GPSHeight   0x4d
#define GPSYAW      0x4e
#define GPSVL				0x4f
#define GPSVH				0x50
      
#define DIO_MODE_AIN 0
#define DIO_MODE_DIN 1
#define DIO_MODE_DOH 2
#define DIO_MODE_DOL 3
#define DIO_MODE_DOPWM 4
#define DIO_MODE_GPS 5			

#endif

（4）main.c代码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "JY901S.h"
#include "JY901S_Reg.h"

float	Z_Angle;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	JY901S_Init();
		
	while (1)
	{
		JY901S_ReadReg(Yaw);
		Z_Angle = ((yawAngle[1] << 8) | yawAngle[0])*180/32768;
		
		OLED_ShowHexNum(3, 3, yawAngle[1], 2);
		OLED_ShowHexNum(3, 5, yawAngle[0], 2);
		
		OLED_ShowSignedNum(2, 8, Z_Angle, 6);
		Delay_ms(1000);
	}
}

3.代码分析

（1）配置代码分析

 首先，我们要配置及初始化我们的外设资源。

485a07784aec4417805cb8b1b1c25ec0.png

开启时钟，配置GPIO口、外设，使能，这些都是常规操作，我就不多说了。

73de109f1c9047afbc2d6c77af9a761c.png

然后开启DMA时钟，说明一下，stm32f103c8t6只有DMA1，没有DMA2!

然后就配置DMA1_Channel5,注意，每种外设都只会对应唯一的DMA通道！参照下图。

a8ba1289a7454cc5845d2bc344af65b6.png

我这里使用的是I2C2_RX,故请求通道5，即DMA1_Channel5。

其他配置我都有注释，不会再评论区交流！

（2）I2C及DMA工作逻辑代码分析

2a1f84137f5343709bf020d7acbdbd7e.png

这个是读取相应寄存器封装的函数，其传参为读取寄存器的地址。

对照I2C通信协议图：

2512fd27193642749f578f10f46ac911.png

1c7e03786fd746daa4390a7018ac4fca.png

可以得出，读取从机相应寄存器的逻辑是

1.        I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
            JY901S_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);//EV5

产生I2C起始条件，并等待EV5事件。

（说明为什么要有等待事件：读取从机寄存器的值刷回stm32的移位寄存器，再移入数据寄存器等待搬运，事件恰是移位寄存器状态的标志，标志移位寄存器上是否已经移出上一个字节的数据，我要移入下一个字节的数据，数据寄存器同理）

2.            I2C_Send7bitAddress(I2C2, JY901S_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);
    JY901S_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);//EV6

向从机发送（从机地址左移一位），确认对象无误，并等待EV6事件。

I2C_Direction_Transmitter为写。

因为使用的是7位地址，而一个字节为8位，所以可以把从机地址左移一位，第八位作为确定读写位，这设计思路真的强！！！，故我把宏地址赋值为0xa0，而不是0x50。

be9e7499be8a45daa7f8de8a1116ef73.png

0x50  0101 0000        0xa0  1010 0000

即0xa0 = (0x50 << 1)

3.                I2C_SendData(I2C2, RegAddress);
    JY901S_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);//EV8_2

向从机写入读取寄存器的地址，并等待"写结束"事件EV8_2。

为什么？有什么用？

作用：把从机数据寄存器的指针指向相应得寄存器下，等一下第6步读到的数据便是这个指针指向的值。

4.        I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
    JY901S_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);//EV5

产生重开始I2C起始条件，并等待EV5事件。

5.        I2C_Send7bitAddress(I2C2, JY901S_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver);
    JY901S_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED);//EV6

向从机发送读指令，并等待EV6事件。

6.

void MyDMA_Transfer(int BufferSize_DMA)               //单次传输模式下，重装DMA_BufferSize，需先失能DMA通道
{
	DMA_Cmd(DMA1_Channel5, DISABLE);                
	DMA_SetCurrDataCounter(DMA1_Channel5, BufferSize_DMA);
	DMA_Cmd(DMA1_Channel5, ENABLE);
	
	while (DMA_GetFlagStatus(DMA1_FLAG_TC5) == RESET);
	DMA_ClearFlag(DMA1_FLAG_TC5);
}

void MyDMA_Transfer(int BufferSize_DMA)   函数是封装重装（DMA搬运次数DMA_BufferSize）的。

54d64f1b4f7441ef8d988ff627c5b993.png

即上图的 DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 2; // 偏航角寄存器是2字节

因为我只读取偏航角，对应寄存器为Yaw，又

590b98d8d6ad44b7a720c23d04302801.png

每个地址下有两字节，故我需DMA搬运2次，对应DMA_PeripheralDataSize_Byte  字节int_8，一次搬运8位，即一个字节，前面初始化函数有配置。

if(flag != 0)MyDMA_Transfer(2);

	for(int8_t count=0;count<length;count++){	 
		 if(count!=length-1)
		 {			 
			 JY901S_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED);//EV_7 				
		 }
		 else{
					I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, DISABLE);
					I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);					
					JY901S_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED);//EV_7		
			}							
	}
	flag ++;

思路是开启DMA搬运后由于是单次模式，故搬运完2个字节后就停止了，而我们需要不断读取数据，所以需要重装搬运次数，flag用来记录重装了多少回，初始值为0，用if判断是不是程序刚开始时，原始有2次搬运次数，即开始时第一组数据无需重装，flag++。for循环，length我传入2，因为，只有两个字节，并第一个字节等待EV7事件，数据会刷入数据寄存器，同时DMA会搬运走，第二个字节也为最后一个字节，I2C协议规定要在等待“读结束”事件前给非应答和停止条件，故先

                    I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, DISABLE);
                    I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);  

后

                    JY901S_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED);//EV_7      

7.在main.c中读取DMA搬运的目标寄存器的值即可。  

ce6306164a4a4ae495445462cb871d50.png

JY901S_ReadReg(Yaw);
Z_Angle = ((yawAngle[1] << 8) | yawAngle[0])*180/32768;

因为8834da1b58ab46d5bb4a2ffebfd0b0c4.png

所以后读出的高位左移八位，组成一个int16数据。

4.效果演示

cdf9fd18f9244aefb2be2855dbfb3e90.jpeg

读取的16位数据为0xA50B,转10进制带入公式((yawAngle[1] << 8) | yawAngle[0])*180/32768;

计算得

63c1e205cedc44dba806df36dc1e8b03.png

符合+232，说明正确读取到数据。

谢谢观看！

 

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stm32f103c8t6怎么和jy901s链接
04-20
STM32F103C8T6是一款常用的单片机，而JY901S是一款九轴传感器模块。要将STM32F103C8T6与JY901S连接起来，可以通过以下步骤进行： 1. 硬件连接： - 将JY901S的VCC引脚连接到STM32F103C8T6的3.3V电源引脚。 - 将JY901S的GND引脚连接到STM32F103C8T6的地引脚。 - 将JY901S的SCL引脚连接到STM32F103C8T6的I2C时钟引脚（通常为PB6）。 - 将JY901S的SDA引脚连接到STM32F103C8T6的I2C数据引脚（通常为PB7）。 2. 软件配置： - 在STM32F103C8T6上配置I2C总线，并使能相关的外设时钟。 - 使用相应的库函数或驱动程序，编写代码以初始化I2C总线和配置相关的寄存器。 - 使用I2C通信协议与JY901S进行通信，读取传感器数据或发送指令。 需要注意的是，具体的硬件连接和软件配置可能会因不同的开发板或开发环境而有所不同。因此，在实际操作中，建议参考STM32F103C8T6和JY901S的相关文档和示例代码，以确保正确连接和通信。

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