STM32控制小米电机_小米电机运控模式-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/anuodalaohu/article/details/143117954

背景：项目中需要用到可以低速转动的电机，并且力矩需要满足项目条件，因此这里选用小米电机（CyberGear 微电机）。

本实验硬件条件：单片机，STM32F103RET6、CAN通讯芯片。

注：PCB由自己设计绘制，在设计中单片机本身的时钟频率无法与高频率CAN同步，因此需要增加8M晶振。

原理图设计

下图为单片机主电路图
在这里插入图片描述

下图为CAN通讯电路图

在这里插入图片描述

控制程序设计

控制程序都封装在.c文件中了

小米电机ID检查，通信类型为0

/*—————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/
/** @brief          小米电机ID检查，通信类型为0
  * @param[in]      id:  控制电机CAN_ID【出厂默认0x7F】
  **/
void check_cybergear(uint8_t ID)
{
   
    uint8_t tx_data[8] = {
   0};//没有数据
		//扩展ID的组合，依旧是3个部分
    txMsg.ExtId = Communication_Type_GetID<<24|Master_CAN_ID<<8|ID;
	MyCAN_Transmit(txMsg.ExtId,txMsg.DLC,tx_data)