A*总结

懒得来写，现在随便来写点内容，在现有A*基础上进行寻路。

一、A*寻路

在A*中我们使用二叉堆保存节点信息，这样每次我们都能取出f=g+h最小的节点进行判断。

而我们的搜索半径设为256个格子，超过这个半径，不进行搜索，这样最坏条件下我们的寻路代价为搜索了256次，这时我们的耗时在140us左右,当有100个npc同时需要寻路时，在寻路过程中，在这一次cpu时间片使用过程中，cpu使用率直接飙升到99%，让我伤得1B，这个得进行优化，得继续做。

二、区域寻路

当地形过于复杂，并且寻路距离太远时，我们的寻路全部失败，为解决这一问题，将地图分为一片一片的区域进行处理。使用的方法参考http://www.ai-blog.net/archives/000152.html

，采用里面叙述的navigation mesh ,这样程序就得多使用一个配置文件记录这些地图信息，地图上的点信息通过地编搞定；

使用waypoint方法使得路径很不平滑。

//todo

三、路径平滑处理

寻到的路径很多会有Z字形走位，对求得的路径，使用floyd算法进行处理，使路径更平滑