运动规划
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USE-jx
这个作者很懒,什么都没留下…
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EM planner学习
城市道路中,规划模块通常需要提供一个至少八秒或者二百米的轨迹,为了能留出更多的安全驾驶的空间。运动规划算法的执行时间非常重要,在紧急情况下系统反应时间需要达到100ms以内,人类的反应时间大约是300ms。EMplanner是一个基于EM类型迭代算法,迭代地优化路径和速度。在车道级别的运动规划中,最优性和时间消耗都很重要。因此,很多自动驾驶规划算法在参考线的帮助下,在frenet坐标系和时间三个轴下开发算法来减小规划的维数。原创 2023-10-17 19:28:15 · 1236 阅读 · 3 评论 -
apollo参考线平滑demo
在结构化道路中存在道路中心线,可以将其作为车辆行驶的参考线。但是从高精地图上获取的参考线不能直接用,因为高精地图是人为采集的,采集的路径是一对不平滑的离散点,曲率也未必始终连续,如果参考线不平滑可能导致规划出来的轨迹不平滑。原创 2023-09-24 14:14:18 · 621 阅读 · 0 评论 -
mpl_ros
mpl_ros是一个mpl的ros wrapper。系统环境apt安装的pcl1.10,自带vtk7.1。原创 2022-11-14 11:39:37 · 684 阅读 · 3 评论 -
Ubuntu20.04 运行Fast-Planner
ubuntu20.04运行fast-planner的一些坑原创 2022-09-09 11:05:51 · 4422 阅读 · 23 评论