Ubuntu20.04安装cppAD和Ipopt（肯定好使，不信看结尾我的B站视频）

由于最近研究非线性模型预测控制(NMPC)需要用到非线性求解器和自动微分的库，安装过程也是有些坎坷，因此记录一下，也希望和我有一样目的的能少踩一点坑。

安装ipopt

最简单的方法是直接用apt命令行安装，

sudo apt install coinor-libipopt-dev

但是这种方式安装的ipopt版本很低，而且可能会报一些错。如果对版本有要求的话就别用这种方法，比如运行Udacity的mpc代码的话就需要3.12版本以上，这个时候就需要通过源码安装。
源码安装可以参考官网安装教程，优秀的工程师是不能害怕英文的。

安装必要工具

sudo apt install gcc g++ gfortran git patch wget pkg-config liblapack-dev libmetis-dev

安装依赖

Ipopt使用了一些不包括在源码的额外的包，例如ASL,Blas,Lapack等。ipopt还需要至少一个线性求解器用于系数对称不定矩阵，通常大部分的求解时间都花费在了求解线性系统，所以线性求解器的选择会影响ipopt的速度和鲁棒性。
因为即将下载好几个库的源码，为了方便管理，可以建立一个文件夹专门存放ipopt和一些依赖库的源码。
例如mkdir ipopt_libs cd ipopt_libs,以后的源码都克隆到这个文件夹下。

ASL

我看很多博客都安装了这个库，我当时也安了，但是我现在发现官网说使用C++指定优化问题是不需要安装的，但是安装也很简单，大家可以试试不安好不好使，我也把安装指令放在下面，

git clone https://github.com/coin-or-tools/ThirdParty-ASL.git
cd ThirdParty-ASL
./get.ASL
./configure
make
sudo make install

BLAS and LAPACK

ipopt的build系统会自己找到安装在你系统里的BLAS和LAPACK，这俩库已经在安装必要工具时安装过了，就是那个liblapack-dev.

HSL

HSL有两个版本，第一个版本Coin-HSL Archive是免费的，这个版本包括MA27,MA28和MC19；第二个版本Coin-HSL Full可以免费用于学术，可以通过学校邮箱申请，这个版本包括更多现代化的代码，包含第一个版本，除此之外还包括MA57等。第二版比第一个版本快,官网说MA57在一些问题上比求解MA27快多了，但是我用第一版也够了，我也申请了一个第二版，成功了，我打算换一下。
这个库需要去官网申请下载，有其他博客提供了免费版的，下载他那个就不用申请了，但是想用学术这个还得自己申请，成功的话会收到一个邮件包含下载链接。
安装指令如下：

git clone https://github.com/coin-or-tools/ThirdParty-HSL.git
cd ThirdParty-HSL
然后把下载的hsl库压缩包解压，重命名包日期去掉，放到ThirdParty-HSL目录下，变成这样ThirdParty-HSL/coinhsl
./configure
make
sudo make install

MUMPS Linear Solver

其实我现在不知道这个安不安有没有影响，我看这个也是线性求解器，上边那个MA27也是线性求解器，我看其他博客有的安了，有的没安也好使，安不安随大家吧，可以先不安试试，安装也很简单，命令如下，

git clone https://github.com/coin-or-tools/ThirdParty-Mumps.git
cd ThirdParty-Mumps
./get.Mumps
./configure
make
sudo make install

ipopt

如果想下载特定版本可以去https://github.com/coin-or/Ipopt/releases下载后解压。
如果下载最新的直接git clone

git clone https://github.com/coin-or/Ipopt.git
cd Ipopt
mkdir build && cd build
sudo ../configure
sudo make 
sudo make test //验证编译是否成功
sudo make install  安到了/usr/local里了
还需要最后一个操作
cd /usr/local/include
sudo cp coin-or coin -r  //把文件夹改名or去掉要不会找不到头文件

至此，ipopt就安装完了。

安装CppAD

直接命令行安装即可，

sudo apt install cppad

至于测试cppad和ipopt能不能用可以看其他博客的测试例子，ipopt那个就不用测试了，直接测试他俩一起求解非线性优化问题那个就行，那个也是cppad官网给的例子，可以照这个学学怎么构建目标函数和约束并调用ipopt求解。

问题

cmakelists.txt中需要加入这两行，用于找到ipopt

include_directories(/usr/local/include)
link_directories(/usr/local/lib)

绝对能用，效果见视频https://www.bilibili.com/video/BV1nm4y187Mg/?spm_id_from=333.999.0.0。