（6-7-04)加速度控制算法：机器人关节加速度限制的分析和可视化(4)比较实际机器人和仿真机器人的关节加速度限制

6.6.4  比较实际机器人和仿真机器人的关节加速度限制

文件comparison.py的功能是比较实际机器人和仿真机器人的关节加速度限制，生成了5个三维表面可视化图，分别展示关节1、关节2（正负方向）、关节3（正负方向）的加速度限制。每个图中都包括仿真机器人和实际机器人的数据，通过图形比较，有助于分析两者之间的差异和相似性。

import pickle
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np
real_dict = pickle.load(open('results/abb/real/6640.pickle','rb'))
sim_dict = pickle.load(open('results/abb/sim/6640/6640.pickle','rb'))
###surface plots of accleration limits, x as q2, y as q3
x_sim=[]
y_sim=[]
q1_acc_sim=[]
q2_acc_p_sim=[]
q3_acc_p_sim=[]
q2_acc_n_sim=[]
q3_acc_n_sim=[]
for key, value in sim_dict.ite