（10-4-02）基于卡尔曼滤波器的实时跟踪系统：目标检测和跟踪（2）多目标跟踪+ 视频目标跟踪+目标跟踪可视化

2.5.4  多目标跟踪

在本项目中，多目标跟踪旨在实时追踪视频中的多个目标，通过结合YOLOv3模型和卡尔曼滤波器来实现高效的目标检测和追踪。首先使用YOLOv3模型检测目标，并通过特征提取和非极大值抑制来精确定位目标。随后，卡尔曼滤波器用于预测目标的运动轨迹，并通过多目标跟踪算法管理目标的状态和匹配，实现对多个目标的持续跟踪和数据更新。

（1）定义类Tracker，功能是实现多目标跟踪系统。类Tracker负责管理多个目标的跟踪过程，通过以下几个主要步骤来进行目标跟踪：预测每个目标的状态分布，更新目标的状态，进行目标与检测的匹配，管理和维护活动的跟踪目标，并根据检测结果初始化新的跟踪目标。该类利用卡尔曼滤波器来过滤目标在图像空间的轨迹，并通过距离度量来进行目标和检测的关联。

class Track