![](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/4009109d0702464f9e87b46df18db290.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_224,w_224)
路径规划与决策算法应用与实战(C++卷)
文章平均质量分 89
本专栏深入探讨了现代路径规划与决策算法在各领域的应用与实践。讲解及动态路径规划和导航网格路径规划等新兴算法的深入研究,读者将深入了解这些算法的原理、实现步骤以及在实际应用中的案例。
码农三叔
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
(11-3)其他路径规划算法:DWA算法
DWA算法通过实时地调整机器人的速度和角速度,使其适应动态环境,具有实时性和适应性的优势,常用于移动机器人的导航和路径规划。1基本概念速度空间和角速度空间:DWA算法将机器人的运动空间分为线速度(v)和角速度(ω)两个维度的空间,分别代表机器人在直线和旋转方向上的运动。运动窗口(Dynamic Window):机器人在速度空间和角速度空间内存在一个运动窗口,表示可行的速度和角速度组合。该窗口考虑了机器人的物理限制、传感器信息和环境条件。原创 2024-03-18 08:54:57 · 1819 阅读 · 0 评论 -
(11-2)其他路径规划算法:LQR算法
LQR是一个强大的控制算法,它在理论和实际应用中都有广泛的应用,尤其在工程控制领域。和LQR算法相关的基本概念和操作如下所示。系统模型:LQR适用于线性系统,其动态方程可以表示为状态方程和输出方程。系统的状态用向量表示,控制输入用向量表示。总的来说,LQR算法的实现涉及系统建模、性能指标的定义、Riccati方程的求解以及实时计算控制输入。这一系列步骤使得系统能够以最优方式对状态进行控制。原创 2024-03-15 13:18:49 · 1766 阅读 · 0 评论 -
(11-1)其他路径规划算法:PRM算法
PRM 算法的关键思想是通过在配置空间中概率性地采样点,并在可连接的点之间建立边,以构建机器人可能的运动路径。这使得算法更具适应性,能够处理复杂的环境和高维配置空间。实现PRM 算法的基本步骤如下所示。(1)节点采样:在配置空间中随机采样一组节点,这些节点表示机器人可能的位置。(2)碰撞检测:对于每个采样得到的节点,进行碰撞检测,排除那些位于障碍物内的节点,以确保路径不会穿过障碍物。(3)连接节点:对于没有碰撞的节点对,通过局部路径规划算法(如直线运动)尝试直接连接它们。原创 2024-03-15 11:02:15 · 1679 阅读 · 0 评论 -
(10-5)优先级遍历(Priority-based Search)算法:“罗马尼亚之旅”的路径规划程序
随着旅游业的发展和人们对旅行的热情增长,规划旅行路线成为了一项重要的需求。而对于许多旅行者来说,找到最短路径是旅行规划中的关键一步。罗马尼亚作为一个旅游胜地,拥有着丰富的历史、文化和自然景观,吸引着众多游客前往。然而,对于游客来说,在罗马尼亚的各个城市之间规划最佳旅行路线可能会很复杂,尤其是当需要考虑到不同城市之间的距离、交通状况以及旅行时间等因素时。下图10-1展示了罗马尼亚的各个城市的距离信息。图10-1 罗马尼亚的各个城市的距离信息。原创 2024-03-13 21:22:50 · 963 阅读 · 0 评论 -
(10-4)优先级遍历(Priority-based Search)算法:Beam Search (束搜索)算法
Beam Search (束搜索)算法的主要优点是在保证一定搜索质量的前提下,降低了搜索的复杂度,适用于那些搜索空间较大但解空间又不太复杂的问题。Beam Search (束搜索)算法的基本思想是维护一个大小固定的束(beam),在每一步中,从当前节点扩展出若干个子节点,并根据一定的评价准则(例如启发函数)选择若干个最有希望的子节点加入束中。需要注意的是,在实现束搜索时,需要选择合适的评价准则来评估节点的质量,并动态调整束的大小以平衡搜索的广度和深度,从而提高搜索效率。否则,返回搜索过程中得到的最优解。原创 2024-03-13 21:19:28 · 1270 阅读 · 0 评论 -
(10-3)优先级遍历(Priority-based Search)算法:Uniform Cost Search (均匀代价搜索)算法
与广度优先搜索类似,它也是一种逐层扩展搜索,但是不同之处在于,均匀代价搜索考虑了路径的代价,以确保找到的路径是最短的。均匀代价搜索算法的优先队列中的排序是基于路径代价的,因此它总是选择当前路径代价最小的节点进行扩展,从而保证找到的路径是最短的。与广度优先搜索不同,均匀代价搜索不仅考虑节点之间的距离,还考虑到了经过的路径的代价。与广度优先搜索不同的是,均匀代价搜索会考虑到路径的代价,以确保找到的路径是最短的。总的来说,均匀代价搜索算法是一种保证在有向图中找到最短路径的方法,适用于边的代价不同的情况下。原创 2024-03-13 15:06:15 · 1422 阅读 · 0 评论 -
(10-2)优先级遍历(Priority-based Search)算法:Best-First Search (最佳优先搜索)算法
在搜索过程中,最佳优先搜索不保留之前访问的节点,因此可能会陷入无限循环或者无法找到解的情况,但它通常能够以较快的速度找到一个接近最优解的解。总的来说,最佳优先搜索算法的基本思想是在搜索过程中根据节点的启发式值选择下一个要扩展的节点,以期望能够更快地找到解决方案。(1)定义节点结构:创建一个表示节点的结构体或类,其中包括节点的位置坐标、距离起点的实际代价、到目标节点的启发式值等信息。(4)扩展节点:对于当前节点,根据问题的规则生成所有可能的后继节点,并计算它们的实际代价和启发式值。原创 2024-03-11 10:57:59 · 1964 阅读 · 0 评论 -
(10-1)优先级遍历(Priority-based Search)算法:优先级遍历算法简介
优先级遍历(Priority-based Search)算法是一类算法,其核心思想是根据优先级对搜索状态进行排序和探索。这些算法可以根据具体的应用和问题领域采用不同的实现方式和优先级规则。在本章的内容中,将详细讲解优先级遍历算法中和路径规划有关的知识与用法。原创 2024-03-11 10:56:23 · 876 阅读 · 0 评论 -
(9-3-2)RRT算法:机器人路径规划和轨迹优化系统
编写文件plot.m,功能是读取名为 "output_traj_optim.csv" 的 CSV 文件,提取其中的 x、y、z 坐标信息,并创建一个带有这些坐标点的三维散点图。本项目的主程序文件是main.cpp,功能是通过RRT*算法生成机器人从起始点到目标点的全局路径,然后利用最小加速度平滑轨迹规划器生成平滑的最优轨迹,并将轨迹上的位置信息写入CSV文件“output_traj_optim.csv”中。这个类包含了轨迹生成所需的参数和方法的声明,以及用于生成最小加速度连续轨迹的函数原型。原创 2024-03-08 12:53:11 · 820 阅读 · 0 评论 -
(9-3-1)RRT算法:机器人路径规划和轨迹优化系统
随着机器人技术的快速发展,机器人在各个领域的运用越来越广泛,其中路径规划和轨迹优化是关键的技术之一。针对复杂环境中的机器人运动问题,需要高效的路径规划算法和轨迹优化方法来保证机器人的安全性和效率性。因此,开发一个综合的机器人路径规划和轨迹优化系统具有重要意义。本项目是一个基于C++和MATLAB实现的综合性项目,旨在提供一套完整的解决方案,用于解决机器人在复杂环境中的路径规划和轨迹优化问题。该系统包括两个核心模块:RRTStar和MinSnapTraj。原创 2024-03-08 11:15:13 · 1802 阅读 · 0 评论 -
(9-2)RRT算法:RRT算法的定义与实现
RRT算法通过随机采样和树结构迭代地探索搜索空间,直到找到连接起点和目标点的路径。算法不断生成新节点,并将其连接到最近邻节点,直到达到最大迭代次数或找到路径。最终,从树中提取路径作为解。原创 2024-03-07 20:50:46 · 2243 阅读 · 0 评论 -
(9-1)RRT算法:RRT算法介绍
RRT(Rapidly-exploring Random Tree)是一种基于随机采样的树形路径规划算法,适用于高维状态空间和动态环境中的路径规划。RRT算法能够快速生成可行路径,并且可以在运动过程中动态地调整路径以适应环境的变化。在本章的内容中,将详细讲常用动态路径规划算法中RRT算法的知识和用法,展示这些算法在智能驾驶、无人机和机器人等领域的应用过程。原创 2024-03-07 20:44:03 · 2128 阅读 · 0 评论 -
(8-2)基于A*算法变种的动态规划算法:Incremental A*算法
Incremental A* 算法是基于 A* 算法的一种变体,该算法的背景与发展历程可以概括如下。A*算法:A*算法是一种基于启发式搜索的路径规划算法,由 Peter Hart、Nils Nilsson 和 Bertram Raphael 在 1968 年提出。A*算法在搜索过程中通过启发式估计函数(heuristic function)来评估每个节点的潜在成本,并选择最有希望的节点进行探索,以最大程度地减少搜索空间。原创 2024-03-06 08:19:51 · 1564 阅读 · 0 评论 -
(8-1)基于A*算法变种的动态规划算法:A*算法的变种
A*算法是一种启发式搜索算法,用于在图形结构中找到从起始节点到目标节点的最佳路径。虽然A*算法本身已经非常强大,但是有一些变种可以根据具体的问题场景做一些改进。在本章的内容中,将详细讲解基于A*变种的动态路径规划算法的知识和用法,为读者不如本书后面知识的学习打下基础。原创 2024-03-06 08:18:12 · 1175 阅读 · 0 评论 -
(7-4-3)D* Lite 算法:智能机器人路径导航系统(3)
通过函数DStar_Lite::PathFinder(int argc, char** argv) ,用户可以通过可视化界面与路径规划器进行交互,包括设定起点、终点,添加障碍物,观察路径规划的过程和结果。文件dstar_draw.cpp实现了一个基于OpenGL的图形用户界面,用于显示机器人在二维地图中的移动轨迹和地图状态的变化,用户可以通过鼠标交互操作来移动机器人和设置障碍物。文件main.cpp是本项目的主程序,这是是一个简单的命令行程序,用于演示 D* Lite 路径规划器的使用。原创 2024-03-01 21:13:01 · 1281 阅读 · 0 评论 -
(7-4-2)D* Lite 算法:智能机器人路径导航系统(2)
(3)函数DStar_Lite::calculateKey(pair<int, int> targetCoord, pair<int, int> currentCoord) 用于计算 D* Lite 算法中的键(key)值,这个键值用于确定节点在优先队列中的顺序。(2)函数DStar_Lite::heuristics(pair<int, int> targetCoord, pair<int, int> currentCoord)用于计算启发式(heuristic)代价,即从当前坐标到目标坐标的估计距离。原创 2024-03-01 15:08:03 · 1275 阅读 · 0 评论 -
(7-4-1)D* Lite 算法:智能机器人路径导航系统(1)
本智能机器人路径导航系统是一个基于 D* Lite 算法的路径规划系统,旨在为机器人提供高效准确的路径导航服务。该系统可以在给定的地图环境中,帮助机器人规划出从起点到目标点的最优路径,并实时更新路径以应对动态环境的变化。通过图形界面用户友好地操作,用户可以设定地图的尺寸、起点和终点位置,添加障碍物,并观察路径规划的过程和结果。原创 2024-02-29 21:21:54 · 1121 阅读 · 0 评论 -
(7-3)D* Lite 算法:可视化的D* Lite路径规系统
本项目是一个基于D* Lite算法的路径规划器,通过SFML库实现了一个可视化的网格地图界面。用户可以在地图上设置起点、目标点以及障碍物,并观察算法计算出的最短路径。1.功能特点可视化地图界面:使用SFML库创建了一个可视化的网格地图界面,用户可以直观地看到地图布局和路径规划结果。交互式操作:用户可以使用鼠标左键点击设置障碍物,右键点击清除障碍物,并且可以通过键盘上的'R'键来重置地图。原创 2024-02-23 11:51:56 · 1568 阅读 · 0 评论 -
(7-2)D* Lite 算法:D* Lite算法的核心思想
D* Lite算法通过在环境变化时仅对受影响的部分路径进行局部更新,以及利用A*算法的启发式搜索特性,实现了在动态环境中高效进行路径规划的能力。原创 2024-02-20 20:07:01 · 1871 阅读 · 0 评论 -
(7-1)D* Lite 算法:D* Lite算法简介
D* Lite(Dynamic A* Lite)算法是一种用于路径规划的增量搜索算法,是D*算法的改进。D* Lite最初由Sven Koenig和Maxim Likhachev于2002年提出,并被设计用于在动态环境中进行路径规划。在遇到未知地图或动态障碍物的情况下,D* Lite算法也能够有效地重新规划路径。在本章的内容中,将详细讲解D* Lite算法的知识和用法,展示这些算法在智能驾驶、无人机和机器人等领域的应用过程。原创 2024-02-20 16:46:29 · 1683 阅读 · 0 评论 -
(6-3)D*算法:基于D*算法的动态路径规划可视化系统
本“动态路径规划系统”是一款基于D*算法的路径规划系统,旨在为用户提供灵活、高效的路径规划解决方案。该系统以实时动态环境变化为特色,能够即时响应环境的变化,实现路径的动态规划和实时修正。无论是机器人导航、自动驾驶、无人机飞行还是其他需要路径规划的场景,该系统都能提供可靠的路径规划支持。1.主要特点动态环境适应性:系统能够动态响应环境变化,及时更新路径规划结果,保证路径的有效性和安全性。高效路径规划:基于D*算法的路径规划算法,具有较高的路径规划效率和优化能力,能够在复杂环境中快速生成最优路径。原创 2024-02-19 20:16:31 · 1408 阅读 · 0 评论 -
(6-2)D*算法:D*算法介绍
D*算法(D-star algorithm)是一种路径规划算法,用于在有向图中寻找从起点到目标点的最短路径。D*是基于A*算法的改进,适用于动态环境下的路径规划问题,其中环境可能会随时间变化而改变。D*算法最初由Anthony Stentz于1994年提出,用于机器人路径规划。原创 2024-02-18 16:13:12 · 3422 阅读 · 0 评论 -
(6-1)D*算法:动态路径规划算法简介
动态路径规划算法是一类用于解决移动体(例如机器人、车辆、飞行器等)在不确定环境下规划最优路径的算法。与静态路径规划算法不同,动态路径规划算法能够在运动过程中根据环境的变化实时调整路径,以适应新的情况和条件。在本章的内容中,将详细讲常用动态路径规划算法中D*算法的知识和用法。原创 2024-02-18 16:04:05 · 2281 阅读 · 0 评论 -
(5-2)Floyd算法:Floyd算法的核心思想
Floyd算法是一种用于解决图中所有节点对之间的最短路径问题的经典算法,它通过动态规划的思想,逐步更新节点对之间的最短路径长度。原创 2024-02-17 17:34:13 · 1106 阅读 · 0 评论 -
(5-1)Floyd算法:Floyd算法简介
Floyd算法,也称为Floyd-Warshall算法的前身,是一种经典的用于解决图中所有节点对之间最短路径问题的算法。它是由Robert Floyd在1962年提出的,用于解决带权有向图中的最短路径问题。在本章的内容中,将详细讲解Floyd算法在路径规划中的用法,展示这些算法在显示领域中的应用过程。原创 2024-02-17 17:30:12 · 953 阅读 · 0 评论 -
(4-2)Floyd-Warshall算法:Floyd-Warshall算法的核心思想
Floyd-Warshall算法利用动态规划的思想,通过迭代更新距离矩阵来逐步逼近所有节点对之间的最短路径,其核心思想是考虑中间节点,利用子问题的最优解来求解整个问题的最优解。原创 2024-02-16 09:00:59 · 1350 阅读 · 0 评论 -
(4-1)Floyd-Warshall算法:Floyd-Warshall算法简介
Floyd-Warshall算法是一种用于解决所有节点对之间最短路径的动态规划算法,可以处理带权有向图或带权无向图,但不能处理带有负权环路的图。Floyd-Warshall算法的时间复杂度为O(n3),其中n是图中节点的数量。在本章的内容中,将详细讲解Floyd-Warshall算法在路径规划中的用法,展示其在现实常用领域中的应用过程。原创 2024-02-15 19:37:52 · 992 阅读 · 0 评论 -
(3-5)Bellman-Ford算法:自动驾驶应用中的Bellman-Ford算法
根据前面的项目背景总结出我们当前自动驾驶路径导航的问题,使用Bellman-Ford算法寻找最佳导航路线。1问题描述假设给定一个有向图,其中包含6个顶点 P、Q、R、S、T 和 U,每个顶点代表城市中的一个位置。图中有8条边,它们分别连接两个位置,每条边表示连接两个位置的道路。P --> 0Q --> 1R --> 2S --> 3T --> 4U --> 5P-Q,权重=4P-R,权重=8P-S,权重=5Q-T,权重=1R-T,权重=9S-R,权重=2S-U,权重=4。原创 2024-02-13 13:47:30 · 1024 阅读 · 0 评论 -
(3-4)Bellman-Ford算法:Bellman-Ford算法的局限性与改进
Bellman-Ford算法在解决单源最短路径问题时面临负权环无法处理的局限性,且其时间复杂度较高。为改进其性能,可以采用队列优化策略如SPFA算法,或考虑并行化的Delta-Stepping算法,然而在某些场景下,其他更高效的算法如Dijkstra可能更为适用。原创 2024-02-13 13:39:04 · 943 阅读 · 0 评论 -
(3-3)Bellman-Ford算法:Bellman-Ford算法的应用案例
Bellman-Ford算法在许多实际应用中都有广泛的应用,特别是在网络和路径规划领域。在本节的内容中,将详细讲解Bellman-Ford算法的应用案例。原创 2024-02-13 13:35:12 · 832 阅读 · 0 评论 -
(3-1)Bellman-Ford算法:Bellman-Ford算法介绍
Bellman-Ford算法是一种用于寻找图中单源最短路径的算法,可以处理带有负权边的图。它通过对所有边进行松弛操作来逐步更新节点的最短路径估计,最多进行|V|-1次迭代,其中|V|是节点数。如果在这些迭代中仍然存在可更新的最短路径,则说明图中存在负权环。算法的时间复杂度为O(V*E),其中V是节点数,E是边数。在本章的内容中,将详细讲解Bellman-Ford算法在路径规划中的用法,展示这些算法在智能驾驶、无人机和机器人领域中的应用过程。原创 2024-02-11 15:14:26 · 917 阅读 · 0 评论 -
(3-2)Bellman-Ford算法:Bellman-Ford算法的核心思想
在每次迭代中,检查所有边,如果通过当前路径到达目标节点的距离比之前计算的距离更短,则更新目标节点的距离。此时,根据规则进行距离更新。对于边(u, v),如果通过u节点可以获得比当前已知的最短路径估计值更短的路径,则更新节点v的最短路径估计值为通过u到v的路径长度。(1)首先,在上面的例图中设置指定的源顶点A为0,将所有的距离初始化为无限∞,但是到源本身的距离除外,如图3-8所示。Bellman-Ford算法的核心思想是通过不断对图中的边进行松弛操作,逐步更新节点的最短路径估计值,直至获得最终的最短路径。原创 2024-02-11 15:18:20 · 995 阅读 · 0 评论 -
(2-3)A*算法:在机器人导航系统中的应用案例
其中,节点结构Node表示地图上的点,AstarConfig结构包含A算法的配置参数,Astar类封装了A*算法的实现,使用优先队列管理开放列表和哈希表加速查找,最终实现了地图上两点之间的路径规划。占据栅格地图的坐标转换指的是在占据栅格地图中,通过转换坐标系统,实现图像坐标和地图坐标之间的相互转换。本项目是一个基于A*(A星)路径规划算法的ROS(机器人操作系统)应用,展示了A算法在ROS中的实现,通过订阅地图信息,启动节点,接收起点和目标点,执行路径规划,并通过ROS话题发布路径信息。原创 2024-02-08 18:27:03 · 1651 阅读 · 0 评论 -
(2-2)A*算法:A*算法的核心思想
选择适当的启发式函数对A*算法的性能至关重要,启发式函数(heuristic function)用于估计从当前节点到目标节点的代价,以指导搜索过程。(5)最后,通过 PrintPath 函数从目标节点开始,根据记录的父节点信息一步步回溯到起始节点,并将路径上的节点标记为 2。(2)接着,使用A*算法在迷宫中遍历节点的邻居,计算实际代价和启发式函数值,选择代价最小的路径进行探索。(2)然后,实现了A*搜索算法,通过优先队列选择估计代价最小的节点,依据欧几里得距离作为启发式函数,以达到最短路径的目标。原创 2024-02-05 12:08:46 · 1690 阅读 · 0 评论 -
(2-1)A*算法:A*算法(A-star Algorithm)简介
A算法(A-star Algorithm)是一种启发式搜索算法,广泛应用于图形路径规划和图搜索问题。它利用评估函数综合实际代价和启发式估计,通过有效地探索可能路径来找到最短路径在本章的内容中,将详细讲解A算法(A-star Algorithm)算法在路径规划中的用法,展示这些算法在智能驾驶、无人机和机器人等领域的应用过程。原创 2024-02-05 12:01:49 · 927 阅读 · 0 评论 -
(1-6)综合实战:最短路径规划实战
随着电子竞技的兴起,Counter-Strike: Global Offensive(CS:GO)成为一款备受欢迎的多人射击游戏。在CS:GO的游戏模式中,特别是在“炸弹”模式中,玩家需要迅速而有效地找到并前往炸弹点(Bombsite)以完成任务。为了增添游戏的复杂性,游戏地图通常设计得非常庞大,其中包括了多种路径和地点。如图1-1所示。图1-1 地图本项目的背景源于对CS:GO游戏中玩家路径规划的探索,特别是在考虑了地图中列车的行驶时间后。原创 2024-02-04 17:00:59 · 920 阅读 · 0 评论 -
(1-5)Dijkstra算法:Dijkstra算法的局限性与改进
Dijkstra算法是一种经典的图算法,用于求解单源最短路径问题。然而,它也有一些局限性,而一些改进算法针对这些局限性进行了优化。原创 2024-02-03 09:24:50 · 2045 阅读 · 0 评论 -
(1-4)Dijkstra算法:在机器人导航系统中的应用
例如下面是一个在机器人导航系统中使用Dijkstra算法进行全局路径规划的例子,在例子中使用了一个简单的网格地图,其中包含节点(代表地图上的位置)和边(代表连接两个节点的路径)。在本实例中使用了一个简化的网格地图,其中节点是地图上的每个格子,边是相邻格子之间的直线路径。这种简单的模型有助于理解算法的基本原理。例如,在真实的城市环境中,节点可以表示交叉口,边可以表示街道,而权重可以表示行驶的时间或距离。在这个图中,节点表示地图上的位置,而边表示连接两个位置的路径,这样的图被称为地图图(Map Graph)。原创 2024-02-03 09:21:28 · 1505 阅读 · 0 评论 -
(1-3)Dijkstra算法:交通网络中的最短路径规划
Dijkstra算法在智能驾驶、无人机和机器人领域有着重要的应用。在智能驾驶中,该算法可用于规划车辆最短路径,以优化导航和避免交通拥堵。对于智能飞行器领域,Dijkstra算法可帮助规划飞行路径,确保无人机安全、高效地到达目的地。在机器人领域,算法可以用于路径规划,使机器人能够智能地导航和执行任务,例如在仓库中进行物流操作。其在这些领域的广泛应用体现了Dijkstra算法在实现智能导航和路径规划方面的关键作用。原创 2024-02-02 19:30:01 · 1168 阅读 · 0 评论 -
(1-2)Dijkstra算法:Dijkstra算法的核心思想
(1)初始化:将源节点到自身的距离设置为0,将源节点到其他所有节点的距离设置为无穷大(或一个足够大的值),并将所有节点标记为未访问。如果通过选择的节点能够获得更短的路径,就更新邻居节点的距离。(4)重复步骤(2)和步骤(3):重复选择最近节点和更新邻居节点的过程,直到所有节点都被标记为已访问或无法连接到源节点的节点。在邻接表中,每个节点都有一个关联的邻接列表,该列表包含与该节点直接相连的所有节点以及对应的边的权重。(2)选择最近节点:从未访问的节点中选择当前距离源节点最近的节点,将其标记为已访问。原创 2024-02-02 19:26:50 · 364 阅读 · 0 评论