关于陀螺仪和加速度计融合算法的不成熟的见解

本位直切核心，去掉枝枝蔓蔓的赘述。

分为三个重点：

1、用加速度计仅仅是计算角度用，理解的关键是：匀速直线运动或相对地球静止时，物体除重力（重力也是一种加速度，见狭义相对论）外其他方向加速度为0。重力的加速度为1g，也就是说，物体所受的加速度矢量和是1g。根据这个1g的矢量在被测物体的坐标系的x、y、z的投影矢量，就可以计算出被测物体关于重力矢量的方位了。重力矢量方向是固定的，垂直与地面指向地心，因而也就知道了物体相对于大地坐标系的位置。

2、现实世界中绝对静止，即使是相对于地球绝对静止，以及匀速直线运动是没有的，总是有各种形式的加速度影响物体运动，比如机械振动，抖动，等等。陀螺仪的作用就是消除这种影响，使被测物体似乎总是处于匀速直线运动或静止状态。这也就说明了为什么要以加速度计的计算为主，陀螺仪的计算作为辅助。

　　上面一段废话，下面是我要说的重点：

加速度测量的结果是角度值，可类比位移、速度中位移的定义；陀螺仪测量的是角速度的值，可类比位移、速度中的速度的定义。这两者之间就是这么个积分/导数关系。

最新角度值 = 上次角度值 + 角速度值 * 测量间隔时间。对于更普遍的情况，应该是最新角度值 = 上次角度值 + 【∫(t1)(t2)  角速度】这个积分公式。对，在我的理解中，这样就把加速度和陀螺仪以这样简洁的形式结合起来了。至于角度值、角速度值、时间间隔怎么得到，有很多方法，不是本文的重点。

3、数据处理，怎么通过数据滤波等等的算法，使数值更接近于真实值，这个跟九轴融合算法的原理没什么关系，但是也是极其重要的。方法多样，不赘述。

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