Robert--cao-CSDN博客

原创人形机器人全身运动规划相关资料与文章

1.HumanPlus: Humanoid Shadowing and Imitation from Humans文章地址：[2406.10454] HumanPlus: Humanoid Shadowing and Imitation from Humans代码地址：MarkFzp/humanplus: [CoRL 2024] HumanPlus: Humanoid Shadowing and Imitation from Humans

2024-12-31 00:09:30 2041

原创局部路径规划避障算法调研

规划是从起始地到达目的地，要避开障碍物，同时要不断优化行车路线和轨迹行为，以保证平稳安全到达目的地，路径规划是机器人或自动驾驶车辆导航中的关键任务。根据信息获取方式和规划策略的不同，路径规划可分为全局路径规划和局部路径规划。

2024-11-29 23:43:28 2508

原创机器人多个usb接口管理（防止变来变去）以及ubuntu下查看文件大小

加入插入一个usb口为ttyUSB0。

2024-09-04 20:01:38 3750

原创 qpoases解MPC控制-Condensed Format(仅仅与输出量有关)

【代码】qpoases解MPC控制。

2023-09-09 13:06:31 4148

原创 navigation2导航包(ROS2)说明-Smac Planner

SmacPlanner 是 Nav2 Planner 的插件

2023-05-13 14:32:02 7708

转载 ROS安装rosdep update出错，亲测目前最方便最有效的解决办法，不需要更改任何文件

一键安装:nodejs开发环境(通过nodejs可以预览小鱼官网噢贡献@小鱼。一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择) 贡献@小鱼。一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson) 贡献@小鱼。一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端) 贡献@小鱼。一键配置:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用) 贡献@小鱼。一键安装:VsCode(支持amd64和arm64) 贡献@小鱼。一键安装:微信客户端贡献@小鱼。一键安装ROS也非常方便！

2023-05-04 20:59:07 4247

原创 window10下运行ROS2,直接一个脚本启动运行环境

window10下运行ROS2,直接一个脚本启动运行环境

2023-04-11 23:19:00 3853

转载 Boost::circular_buffer——循环缓冲区

.Circular_buffer维护了一块连续内存块作为缓存区，当缓存区内的数据存满时，继续存入数据就覆盖掉旧的数据。

2023-04-06 00:20:19 4130

原创规划算法-TEB

The teb_local_planner package allows the user to set parameters in order to customize the behavior. These parameters are grouped into several categories: robot configuration, goal tolerance, trajectory configuration, obstacles, optimization, planning in di

2023-03-23 22:12:24 4303

原创 Matplotlib-cpp在linux中C++代码中调用画图

Matplotlib-cpp是一个使用C++实现的调用Matplotlib接口进行绘图的库

2022-11-04 22:50:31 5199 2

原创关于前面介绍过的MPCC控制改为使用Yalmip解算器解以及MPC控制的一点想法

关于前面介绍过的MPCC控制改为使用Yalmip解算器解以及MPC控制的一点想法

2022-07-04 23:57:05 5225 1

原创 MATLAB中使用IPOPT去解NLP问题的接口：AMPL 工具

AMPL 是一种建模语言工具，它允许用户以类似于数学方式编写问题的语法编写优化问题。一旦在 AMPL 中制定了问题，就可以使用（已编译的）Ipopt AMPL 求解器可执行文件 ipopt 轻松解决问题。通过直接链接代码来连接您的问题需要花费点时间来编写，但对于大型问题可能更有效......

2022-06-30 12:50:30 7518 1

原创 matlab中生成.p文件保护代码并不安全

matlab中经常为了保护代码，就直接用pcode指令把.m文件生成.p文件，一般情况下，是不能查看.p文件中的代码。但是这样并不安全，很容易反编译破解。

2022-06-24 00:35:40 5470 1

原创连续状态方程离散化与凸包表示形式

关于状态离散化的方法

2022-06-08 18:03:48 8826 1

原创 Learning MPC (LMPC)相关资料

关于Learning MPC (LMPC)算法资料，MPC可扩展的内容挺多，这个值得探索。

2022-06-07 17:23:03 6670

原创 LQR、LQR-MPC、GP-MPC控制倒立摆

LQR、LQR-MPC、GP-MPC控制倒立摆

2022-06-05 23:36:16 6310

原创 Modeling and Control Design for Competitive Car Racing（2021 ICRA Full-Day Workshop

这些文章与方向还是值得学习的：Contributed Papers[Paper #1] Chanyoung Jung, Seungwook Lee, Hyunki Seong, Andrea Finazzi and David Hyunchul Shim,Game-Theoretic Model Predictive Control with Data-Driven Identification of Vehicle Model for Head-to-Head Autonomous Rac.

2022-05-28 21:12:57 3860

原创实现ROS有订阅话题才发布的功能

C++ Publisher::getNumSubscribers方法代码示例本文整理汇总了C++中ros::Publisher::getNumSubscribers方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ Publisher::getNumSubscribers方法的具体用法？C++ Publisher::getNumSubscribers怎么用？C++ Publisher::getNumSubscribers使用的例子？那么恭喜您, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一

2022-05-26 14:59:01 4666

原创非常好用的Linux下代码运行CPU使用率过高排查方法

直接使用工具：perf如下例子：1.首先使用top查出占用cpu高进程：如我的右图下角进程，我要查进程2418的cpu使用情况。2.sudo perf top -p 2418右下角就会出现函数占用多少，非常方便。关于perf工具安装：ubuntu:~$ perf程序“perf”尚未安装。您可以使用以下命令安装：sudo apt install linux-tools-commonubuntu:~$ sudo apt install linux-tool.

2022-05-10 11:58:27 4247

原创手把手教做无人驾驶算法（二十八）--Tube MPC与MPC区别

一般的MPC算法并没有保障鲁棒性。常规MPC算法求解一般都是保证可行解在边界附件，想象一下如果这个时候加一个扰动，这个解很容易出现在边界外面，从而这个优化解也不是可行解。这里就引入了Tube MPC。...

2022-05-08 22:20:37 8526 2

原创手把手教做无人驾驶算法（二十七）--关于MPC扰动不变集的分析

Disturbance invariant setI think one may get stuck at computation of what paper [1] called "disturbance invariant set". The disturbance invariant set is an infiniteMinkowski additionZ = W ⨁ Ak*W ⨁ Ak^2*W..., where ⨁ denotes Minkowski addition. Obtaini...

2022-05-08 18:00:30 3380 1

原创手把手教做无人驾驶算法（二十六）--基于终端约束的MPC 控制

关于MPC终端约束问题，其实就是稳定性与可行性的分析，欢迎感兴趣的一起交流探讨。基于终端约束的MPC控制，理论部分可以参考资料：【Linear MPC入门】Model Predictive Control Algorithm, Feasibility and Stability - 知乎这里，终端约束数据可以用数据驱动来代替，这样就可以把MPC与数据驱动相结合起来，但是好处不仅仅是为了与数据驱动联合，终端约束有什么好处呢？上面的参考资料也给出了参考。对于一般MPC而言，相当于零点为终点，不过

2022-04-20 12:58:49 6009 2

原创手把手教用matlab做无人驾驶（二十五）--基于控制障碍函数的MPC（MPC-CBF）

这边博客主要完成论文的内容：Safety-Critical Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Function，论文地址：[2007.11718] Safety-Critical Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Function (arxiv.org)https://arxiv.org/abs/2007.11718文章参考地址：.

2022-04-18 22:26:20 5702 7

原创手把手教用matlab做无人驾驶（二十四）--关于MPC与数据驱动相结合的方法架构

随着计算机的能力不断提升，优化方法现在应用也比较多，最近一直在看优化方法，典型的就是MPC，关于MPC与数据驱动相结合的论文现在也很多：各自优缺点：MPC方法的性能（Performance）非常依赖于物理模型的精度。为了提高控制性能，通常的做法是搭建更加复杂的物理模型，或者使用非线性的优化求解器。这些做法面临几大挑战，一是难以通过物理学方法（例如牛顿力学）对越来越复杂的工程系统（例如自动驾驶）进行足够精确的建模，特别是当被控对象的运行环境存在较大不确定性；另一方面，过于复杂的物理模型和非线性

2022-04-18 11:32:37 2710 1

原创手把手教用matlab做无人驾驶（二十三）--LMPC

In the condensed QP formulation, the input sequence vector u are the onlyoptimization variables. The state variables are eliminated by applying theso-called Lagrange equations:=A=Bz  }|  {}|z A dx 1B d00 x 2   A 2 d  A d B dB d0

2022-04-16 22:28:54 1475

原创手把手教用matlab做无人驾驶（二十二）--常见局部路径规划算法

常见的局部路径规划算法,先列出来，后面对算法做补充：1.动态窗口法（DWA）2.Time Elastic Band(Teb)3.Eband方法（eband_local_planner）4.lattcie planner5.Vector Field Histogram(VFH及其改进的算法VFH+,VFH*)6.混合A*算法（同时也有一些RRT*算法，各种与RS曲线或Dubins曲线相结合）7.Reciprocal Collision Avoidance（RVO以及各种变种）8

2021-06-30 18:47:58 3815 2

原创手把手教用matlab做无人驾驶（二十一）--非参数轨迹优化算法

在做路径规划时，常常会遇到全局路径找到的轨迹给规划算法往往是不能直接用的，这里一般会用插值的方式，但是插值对噪声的特别敏感，很容易产生车不可达的轨迹，所以这里需要轨迹优化算法去得到一条平滑的...

2021-06-11 22:49:23 1841

原创手把手教用matlab做无人驾驶（二十）--matlab/simulink与ROS联合开发

这里只是介绍一个github上面的开源代码，代码地址：https://github.com/abhishekrs0001/ROS_MATLAB_ROStoolbox，运行这个代码可以很好的理解simulink与ROS联合开发过程：当然配置环境你可以用matlab/simulink控制ROS中的小乌龟的例子试试手。运行roslaunch ros_robotics diff_wheeled_gazebo_full.launch可以得到结果：这里只要修改发布的话题就可以运行，发布话题修改为c.

2021-05-03 17:17:30 1331

原创手把手教你使用Autoware做无人驾驶（二）--数据导入

使用在线Codingground（https://www.tutorialspoint.com/compile_cpp_online.php）运行如下代码进行熟悉Autoware中的参数是怎么导入的,这是从代码中移植过来的。#include <iostream>#include <vector>#include <sstream>#include <algorithm>#include <fstream>using...

2021-04-06 21:21:19 2308

原创关于osqp（MPC）库的交叉编译移植过程

Apollo MPC算法之前使用qpOASES Solver, 现在替换为OSQP,OSQP库主要是解优化问题的库。我现在想移植到自己的嵌入式开发环境中，QSQP具体教程可以参考地址：https://osqp.org/docs/get_started/sources.html#build-from-sources。这里给出怎么解决移植问题，下面是我的移植过程：1.下载osqp源码，这个在上面地址里面就可以下载，也可以通过git下载，指令如下。git clone --recursive https:

2021-01-08 14:57:49 2208

原创手把手教你使用Autoware做无人驾驶（一）--环境安装

最近又太忙了，嗨，每次换工作开始都要忙上一段时间，博客好久没更新了，用matlab做的混合A星泊车程序与行人轨迹预测、强化学习DQN控制交通灯的代码一直没时间放出来，忙完这段时间抽个时间写个说明文档一起放出来，现在就来记录一下Autoware的过程。1.显卡驱动安装：建议旧电脑的显卡驱动采用这种方式安装，因为在官网下载新的驱动安装会报：verifying archive integrity... Error in check sums xxxxxxxx xxxxxxxx，安装不成功。这种解决

2020-12-16 22:26:19 4222 1

原创手把手教用matlab做无人驾驶（十九）--机器人局部避障的动态窗口法（DynamicWindowApproach）

这个方法很简单，网上资料也很多，这里就不介绍了，具体参考论文为Mobile robot motion planning sample with Dynamic Window Approach，我使用Matlab复现了该方法，该代码可在我的github上下载，下载地址见：https://github.com/caokaifa/Matlab-planningMatlab仿真实现效果：机器人局部避障的动态窗口法...

2020-08-16 21:17:36 2362 1

原创手把手教用matlab做无人驾驶（十八）--Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame

Frenet坐标下动态街道场景的最优轨迹生成目录 Frenet坐标下动态街道场景的最优轨迹生成 1.摘要（Abstract）2.论文主要内容3.Matlab代码实现与仿真...

2020-08-15 16:23:31 6643 1

原创手把手教用matlab做无人驾驶（十七）--arc-length 重参数化

这里的内容请参考：https://www.zhihu.com/search?type=content&q=Arc-Length%20Parameterized%20Spline%20Curves在Matlab中的仿真程序与效果：clcclearR=5;x1=[];y1=[];x2=[];y2=[];for t=0:0.1:sqrt(2*pi) x1=[x1 R*cos(t*t)] y1=[y1 R*sin(t*t)]endfor t1...

2020-08-14 22:13:05 793

原创手把手教用matlab做无人驾驶（十六）--Reeds-Shepp 曲线

先了解Reeds-Shepp 曲线，对接下来的设计Hybrid A*算法做准备，对于Reeds-Shepp 曲线，这里不过多介绍，直接放上matlab代码与效果图：先建立RSPath.m,内容如下：classdef RSPath properties (Constant) Types = [ 'L', 'R', 'L', 'N', 'N' ; %1 'R', 'L', 'R', 'N', 'N' ;...

2020-07-11 19:37:53 5466 3

原创强化学习（二）--让你轻松玩转生成对抗网络（GAN）与生成对抗模仿学习（GAIL）

GAN的基本结构GAN的主要结构包括一个生成器G（Generator）和一个判别器D（Discriminator）

2020-05-31 15:47:10 5928 6

原创强化学习（一）-DQN控制倒立摆

这里，使用gym环境实现仿真，从小车倒立摆的环境模型中，我们不难看到，小车倒立摆的状态空间为共四个，动作空间为为两个，当动作为1时，施加正向的力10N;当动作为0时，施加负向的力-10N。在码中使用了env.step()函数来对每一步进行仿真，在gym中，env.step()会返回 4 个参数（observation, reward, done, info)。代码如下：# -...

2020-05-03 20:25:26 5104 2

原创车路协同-使用SUMO软件实现智能交通灯控制（一）

这里，SUMO的软件安装就贴教程了，其实网上有很多教程，简单的说一下：sudo add-apt-repository ppa:sumo/stablesudo apt-get updatesudo apt-get install sumo sumo-tools sumo-doc使用上面三行即可安装好SUMO，特别是使用深度学习环境的同学，安装完这个就可以跑代码了，是不是很快。如果运行S...

2020-04-06 00:31:47 4459 4

原创注意Pytorch中GPU与CPU的使用

其实在Pytorch中并不是在任何情况下把数据放到GPU下就能训练效率，减少训练时间。下面举个例子：import torchimport timeprint(torch.cuda.is_available())print(torch.cuda.current_device())###CPUstart_time = time.time()a = torch.ones(...

2020-03-31 00:25:49 3826

原创关于实现无人驾驶行人轨迹预测的感想

行人轨迹预测的难点总体而言，行人轨迹预测的难点主要有两个：第一，行人运动主观、灵活，预测难度大。本身精确预测未来的运动轨迹是一个几乎不可能完成的任务，但是通过观察某个障碍物历史时刻的运动轨迹，可以根据一些算法来大致估计出未来的运动轨迹（最简单的是常速度模型，但是人突然转向就不管用了）。在实际中，相比于自行车、汽车等模型，行人运动更加主观、灵活，很难对行人建立合理的动力学模型（因为行人可以随...

2020-01-10 23:00:18 3837 12

arduino的串口监视器

arduino的串口监视器，挺好用的

2024-09-10

vscode 安装platformio离线安装

找到C盘用户路径下，可以看到有一个.platform的目录，删除，解压后得到文件夹.platformio，复制到我们刚刚删除的地方，以我的为例，在：C:/用户/caokaifa/路径下面

2024-09-10

MALTAB中AMPL调用Ipopt去解NLP问题

MATLAB AMPL 是一种建模语言工具，它允许用户以类似于数学方式编写问题的语法编写优化问题。一旦在 AMPL 中制定了问题，就可以使用（已编译的）Ipopt AMPL 求解器可执行文件 ipopt 轻松解决问题。通过直接链接代码来连接您的问题需要花费点时间来编写，但对于大型问题可能更有效。具体参考：https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/125535963?spm=1001.2014.3001.5501

2022-06-30

Ipopt优化控制求解器

matlab 高版本Ipopt求解器，解压两个文件，并把这个两个文件加入到matlab路径中即可调用Ipopt

2022-04-18

Optimal-Trajectory-generation-for-Lane-Changing-in-Frenet-Frame-master.zip

Matlab实现Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame论文的方法，具体网站https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/108015374

2020-08-15

hello.tar.gz

入门SUMO,搭建智能交通仿真环境，压缩文件在linux系统下压缩，详细内容见https://mp.csdn.net/console/editor/html/105336573

2020-04-06

matlab/simulink 代码在VS平台实现

这个代码主要是验证matlab/simulink产生的代码，然后把代码放在VS平台验证，里面matlab文件夹是matlab/simulink搭建的一个简单模型，然后生成的代码。VS文件夹就是matlab生成的代码放到VS下验证的

2019-08-18

stateflow-light.zip

这是一个matlab/stateflow简单的例子教程，主要是模拟控制灯的代码,参考我的博客：https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/97420794

2019-07-27

Rear wheel feedback.zip

这是基于一篇关于Rear wheel feedback control论文的算法实现代码，具体可看我博客：https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/92429676

2019-06-16

MPC-test.zip

这个MPC模块主要是基于matlab/simulink中的lane keeping assist system搭建的，具体详见博客https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/92378387

2019-06-16

pure control.zip

这个代码是做了一个pure control demo,具体的文档见我的博客https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/91376997

2019-06-10

里程计odom

模拟odom里程计，订阅和发布里程计信息，https://mp.csdn.net/postedit/84663980

2018-11-30

无迹kalman滤波

这个关于怎么实现UKF的代码，关于实现步骤及实现过程可看我的博客： https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/83041371

2018-10-13

extended_kalman_filter

KF的假设之一就是高斯分布的xx预测后仍服从高斯分布，高斯分布的xx变换到测量空间后仍服从高斯分布。可是，假如F、H是非线性变换，那么上述条件则不成立,详细见我的博客https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/82874211

2018-09-27

路径规划算法RRT

这是关于路径规划算法RRT用于2D环境下的算法，具体文档见我博客https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/82793708

2018-09-20

机器人路径规划A*算法

这个是机器人轨迹规划A*算法代码，它是由matlab编写的，文档见我的博客： https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/82314809

2018-09-02

汽车路径跟踪matlab程序

This entry contains the Simulink model for the "Path Planning and Navigation for Autonomous Robots" video. The demonstration walks through how to simulate a self-parking car with just three components: a path, a vehicle model, and a path following algorithm. The vehicle model is implemented based on the kinematic equations of the bicycle model and the path following algorithm uses the built-in Pure Pursuit block from Robotics System Toolbox.

2018-07-31

Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag

数据包：Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag

2017-11-23

空空如也

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