自动驾驶规划与控制
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Saurfangg
自动驾驶决策规划控制
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七、动作规划
规划控制的基本任务就是在感知到周围环境的基础上,结合无人车的目的地和当前位置对于车辆做出最合理的决策、规划和控制。整个决策规划控制软件系统按照解决问题的不同层面,从上至下可以分为全局路径规划、行为决策、动作规划、动作控制。原创 2023-02-04 15:13:33 · 1056 阅读 · 1 评论 -
六、基于MPC的车辆控制及轨迹规划
介绍了MPC控制原理,并将其部署到车辆控制及轨迹规划中去。原创 2023-01-15 16:30:33 · 2700 阅读 · 1 评论 -
五、车辆轨迹追踪的优化控制
介绍了车辆横向动力学模型与线性二次调节器(LQR),并使用LQR方法实现车辆横向控制。原创 2023-01-10 16:28:00 · 1674 阅读 · 2 评论 -
四、车辆横向控制(基于几何)
建立车辆运动学模型,并基于自行车模型和阿克曼转向几何分析了两种基于几何的车辆控制方法。原创 2023-01-04 08:48:10 · 1346 阅读 · 0 评论 -
三、车辆纵向控制
建立车辆纵向动力学模型,并介绍了车辆纵向控制方法。原创 2023-01-02 11:59:20 · 3583 阅读 · 1 评论 -
二、自动驾驶概述
这一段主要是科普性质的讲解,相信很多人已经了解了,一些部分我就不细写了。…(1)L0:No control 没有自动驾驶(2)L1:Hands on 驾驶员辅助系统(巡航系统、自适应巡航系统等)(3)L2: Hands off 部分自动驾驶(ADAS)(4)L3:Eye off 条件制约的自动驾驶(5)L4:Mind off 高度自动驾驶,大多数情况下不需要人类干预(6)L5:Fully auto 完全的自动驾驶现阶段完成自动驾驶的一些限制分类(1)场景:高速公路还是普通公路、车道还是人行道还是自动驾驶专用原创 2022-12-31 10:32:14 · 267 阅读 · 0 评论 -
一、写在前面
作为一名自动驾驶方向规划控制方向的研究生,半年以来我也零零碎碎地学习了一些相关的知识。可能是当时学的太过粗糙,又或是没有好好记下笔记,现在我学的这些又好像忘得一干二净了。 正值寒假,时间充裕,所以准备借深蓝学院自动驾驶规划与控制课程将知识梳理、回忆,不懂得地方查找论文,并借博客好好将难点、知识点以及公式完整记录下来,以备后续查阅。原创 2022-12-31 10:25:00 · 119 阅读 · 0 评论