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slam
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在帝都卖火柴的覃浩
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树莓派之orb_slam(1)
因为之前一直在ubuntu trusty里面操作,所以这里也采用ubuntu trusty。安装过程看这里:https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi,或者搜索响应的wiki。注意:在扩展sa卡的过程中一定要小心,严格按照指示的来,否则,反正我重新装了一次。2016.04.04更新:使用树莓派的时候请暂时不要考虑ubuntu了,尤其是trusty,几原创 2016-04-16 23:26:20 · 5572 阅读 · 2 评论 -
方便学习的一些经典网站
方便学习的一些经典网站chrome的书签没有同步,怕丢掉,暂时先把一些自己发现的比较经典的网站记录下来吧。更好地使用mac:http://www.geekpark.net/topics/119627 应用极客指南http://wallpaperswide.com/mac-desktop-wallpapers/page/7 一个不错的壁纸站Linux 专用:https原创 2016-04-16 23:31:41 · 638 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM之双目
ORB_SLAM之双目手里有个便宜的双目摄像头,打算用来试试orb_slam,到时候直接架上就可以跑了。先在pc上试试(ubuntu 14.04 LTS)。在正式使用之前记得把ORB_SLAM加到ROS的环境变量中去。export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH_TO_PARENT_OF_ORB_SLAM然后usb摄像头需要原创 2016-04-16 23:37:21 · 6071 阅读 · 3 评论 -
svo简单探讨1
不同于特征描述的方法,直接基于像素的图像追踪速度更快,而且如果选择逐像素匹配的话还能构建致密的三维场景。而且转向时匹配失败的机率也明显低于基于特征的方法。但其最大的缺点是对光照的稳定性依赖太高,然而实际上这很不现实。下面实际走一下这个过程。首先对第一幅图像进行特征检测,根据源码,作者是采用的fast库进行特征检测,具体的检测过程这里先不讨论,总之大概能获得几百个角点(每层金字塔都检测,并且原创 2016-07-30 02:17:06 · 766 阅读 · 0 评论 -
orb_slam2源码分析与优化(1)——角点检测与描述子计算
这一部分相对比较简单,主要用到opencv的cv::FAST()函数。文件:ORBextractor.cc初始化过程除了必要的赋值以外,还主要做了3件事,(1)将总的特征数在不同的金字塔曾进行分配,而分配依据是尺度因子(作者默认为1.2,并不知道为什么是这个),然后层数越高特征数越少。所有层加起来就是指定的特征数。(2)将代码里面的sample复制。(3)计算patch里面的v的最大u,这里变量为u原创 2016-08-07 05:12:19 · 3881 阅读 · 2 评论 -
cartographer之turtlebot
cartographer之turtlebotcartographer是Google最新开源的SLAM框架,在一般的使用有着不俗的表现。Google出品,必属精品,怀着抱大腿的心态,决定用turtlebot跑一个漂亮的demo。准备:硬件方面,我现在手里有hokuyo laser一枚,turtlebot一个(底座是kobuki),笔记本一台,台式机一台。 软件方面,ROS是必需的,我的是操作系统是u原创 2016-12-14 12:56:54 · 3121 阅读 · 1 评论 -
cartographer源码解析(1)
本文的目的是记录阅读cartographer的整个过程,第一步是确定其整体框架,对于具体的技术细节暂时不会深入了解。这里我专注于输入数据是如何被处理的,跟着数据走,同时借助于doxygen进行分析。入口在node_main.cc,通过入口我们可以看到其调用了SensorBridge类,在sensor_bridge.cc中会看到对数据的处理,这里以LaserScan为例,在HandleLaser原创 2017-02-22 11:08:58 · 2311 阅读 · 0 评论 -
cartographer与move_base的故事
最近我一直是用cartographer建好图后再用AMCL做导航用的定位,但是一直有这样那样的问题。 于是我就萌生了导航算法直接结合cartographer的想法。参考amcl_demo.launch, 我们在cartographer_turtlebot里建立文件turtlebot_urg_lidar_2d_move_base.launch,内容如下:原创 2017-08-15 15:59:47 · 4989 阅读 · 3 评论