ORB_SLAM之双目

最新推荐文章于 2023-03-07 11:44:46 发布
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分类专栏： slam 文章标签： SLAM openCV ROS
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本文介绍了在Ubuntu 14.04 LTS上使用ORB_SLAM进行双目视觉SLAM的初步尝试。首先确保将ORB_SLAM添加到ROS环境变量，接着安装必要的USB和UVC库。使用usb_cam进行摄像头读取，并通过调整lanunch文件适应较低带宽的接口。由于未进行相机标定和校正，目前效果不佳，后续会补充这一过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ORB_SLAM之双目

手里有个便宜的双目摄像头，打算用来试试orb_slam，到时候直接架上就可以跑了。

先在pc上试试（ubuntu 14.04 LTS）。

在正式使用之前记得把ORB_SLAM加到ROS的环境变量中去。

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH_TO_PARENT_OF_ORB_SLAM

然后usb摄像头需要用到usb或者uvc，不管那么多，都装装装。

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【ORB_SLAM2源码解读】EuRoC双目数据集跑通ORB_SLAM2
小秋 AI SLAM 入门实战教程
04-08 3528
Tracking-跟踪Local Mapping-地图Loop Closing-回环ORB_SLAM2与传感器之间是相互独立，提取特征之后，图像不需要被保存而是直接丢弃。ORB_SLAM2将编译出libORB_SLAM2 . so安装在lib目录中并且生成可执行的数据集测试样例。
【学习SLAM】ORB_SLAM2 双目测试(2)
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12-09 3030
双目参数文件详解 （万能P2/Pr） 1 Camera.fx /fy.cx,cy ;2 Camera.bf ; 3 P2(4)/1000 ; 4 ThDepth=50/20 a. Camera.bf中的b指基线baseline（单位：米）， f是焦距fx（x轴和y轴差距不大），bf=b*f=T(1)*Camera.fx=P2(4)/1000， 和ThDepth一起决定了深度点的范围： bf *...
双目视觉移动机器人SLAM系统
01-15
该文档描述了双目视觉移动机器人SLAM系统的结构和相关算法，以及该技术的技术难点。
视觉SLAM漫淡
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ORB-SLAM3中双目匹配
最新发布
weixin_41738773的博客
03-07 528
orb3 双目匹配部分
双目视惯雷达SLAM
3D视觉工坊
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点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达本文由知乎作者robot L授权转载，不得擅自二次转载。原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/114...
ORB-SLAM2双目开源框架 （2） Tracking解析
qq_38766208的博客
11-08 1487
Tracking类 Tracking类主要运行Track()函数，完成的主要内容有：双目初始化，跟踪参考关键帧或者跟踪上一帧，重定位，更新局部地图，跟踪局部地图，判断并创建关键帧。 双目初始化
【学习SLAM】ORB_SLAM2 双目测试(1)
开源节流
12-09 2326
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ORB_SLAM3官方标定文档的中文版
04-20
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ORB_SLAM3源码（附带详细注释）
11-16
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10-10
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3.2ORBSLAM3之双目初始化和单目初始化
超爱吃小蛋糕的66的博客
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万有文的博客
06-12 9547
双目slam基础 Stereo camera slam 本文GitHub地址　 Stereo Vision:Algorithms and Applications 双目宝典 Machine-learning-for-low-level-vision-problems 机器学习实现低层次视觉-深度估计等 室外数据集 Kitti 室内数据集 Middlebury 双目算法评估 嵌入式 图像...
ORB-SLAM2双目开源框架 （1）
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ORB-SLAM2中双目情况下的处理
YMWM_的博客
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//双目输入时的追踪器接口 cv::Mat System::TrackStereo(const cv::Mat &imLeft, //左侧图像 const cv::Mat &imRight, //右侧图像 const double &timestamp) //时间戳 { //检查输入数据类型是否合法 if(mSensor!=STEREO) { //不合法那就退出 cerr << "ERROR:
论文笔记-ORB-SLAM2-双目与rgbd相机跟单目情况的区别
SLAM小土堆
09-23 5584
ORB-SLAM2的最大贡献就是把原来的系统扩展到了双目，rgbd上，这一篇也主要讲的是怎么使用双目或者深度相机的信息，以及他们和单目的区别。 I.INTRODUCTION Place Recognition是SLAM中一个对回环很重要的模块，作用是：1）检测传感器是否返回已经建过图的区域。2）修正累计误差。 3）在追踪失败之后重新定位相机。 单目SLAM的优缺点： 优点：成本更低，传感器配置更简单 缺点：由于无法直接获得深度信息，所以就需要利用多视图或者滤波来生成初始地图（在最开始无法进行三角化）；
ORB-Slam
zhaojun1204的博客
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简介 ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal编写的视觉SLAM系统。论文 “ORB:a versatile and accurate monocular SLAM system”[1].开源代码包括前期ORB-SLAM[2]和后期的ORB-SLAM2[3].第一个版本主要用于单目SLAM，而第二个版本支持单目、双目和RGBD三种接口。特点 ORB_SLAM是
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