最近我一直是用cartographer建好图后再用AMCL做导航用的定位,但是一直有这样那样的问题。 于是我就萌生了导航算法直接结合cartographer的想法。参考amcl_demo.launch, 我们在cartographer_turtlebot里建立文件turtlebot_urg_lidar_2d_move_base.launch,内容如下:
<launch>
<param name="urg_node/frame_id" value="pole_top_0_link" />
<node name="urg_node" pkg="urg_node" type="urg_node" />
<include file="$(find cartographer_turtlebot)/launch/turtlebot.launch">
<arg name="configuration_basename" value="turtlebot_urg_lidar_2d.lua" />
</include>
<!-- Move base -->
<include file="$(find cartographer_turtlebot)/launch/includes/move_base.launch.xml">
</include>
</launch>
这里遇到了几个问题,首先就是运行的时候,总显示origin out of map。我修改了半天的move_base 配置文件并不起作用,最后用了一个比较tricky的办法,在tf系统里,原本laser是在plate_to