从新的系统(Ubuuntu 18.04)开始,原汁原味记录踩坑过程。
希望能给遇到同样问题的小伙伴带来帮助。
打开官方网站,里边有具体的下载步骤(甚至还有演示视频教程)。目录为: Development->Getting Started->Toolchain Installation->Ubuntu Setup
官方链接
在官方教程中仅需两步即可解决:
1、Download PX4 Source Code:
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
2、Run the ubuntu.sh with no arguments (in a bash shell) to install everything:
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
个人认为这个教程有种何不食肉靡的感觉,下边就介绍自己的安装过程。
目录
真实安装过程
下载与安装
1、首先,仅下载源代码
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
不要加后边的 “–recursive”,否则一旦出现失败中断整个过程无法继续。
2、源码下载后进入文件夹下载子模块
cd PX4-Autopilot.git
git submodule update --init --recursive
在运行 “git submodule update --init --recursive” 指令期间如果出现失败,则运行:
git submodule update --recursive
如果没有失败,那算你厉害。
直到你运行 “git submodule update --recursive” 没有任何提示出现的时候,那么就成功了。
3、上述步骤完成后就可以进行 bash 操作
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
这一步执行成功后会让你重启电脑,到此整个环境安装就算完成了。
编译
电脑重启后就可以进行编译操作,可以进行仿真编译或者真实编译。
真实编译
make px4_fmu-v2_default
编译完成出现如下界面。
仿真编译
没有实际硬件则进行仿真编译就行了,执行如下代码
make px4_sitl jmavsim
同样也是[680/680],编译成功后则会有仿真界面出现。
当你尝试起飞时,系统会提示你无法起飞,其原因是PX4在未连接地面站的情况下禁止起飞(不让盲飞),所以还需要下载地面站。可参考博客:地面站下载
需要注意的是,不要下载最新的版本,该博客评论中有大佬提供了老版本v4.0的下载地址:QGC V4.0
安装完成后哦就可以愉快的起飞啦!
下载与安装过程中出现的问题
PX4环境不友好主要就是因为墙所导致的,所以其实最好的方法还是能够科学上网,但由于本人买的软件对Git没什么用,又不会修改hosts文件,那就不可避免一个一个的跳坑。此外,本人在编译过程中并没有出现错误,所以仅能提供一些安装过程中的示例。
1、Git Clone 失败
首先就是代码下载不下来,这个可以通过从国内镜像站 “https://github.com.cnpmjs.org” 下载来解决:
git clone https://github.com.cnpmjs.org/PX4/PX4-Autopilot.git
不过可能也没什么大作用,本人使用时也不可靠。
第一步就失败的话就硬下吧,毕竟Github也不是一直连不上,换源换网各种方法都试试说不定就成了。
2、Submodule Update下载失败
可参考这篇博客:换网址下载
就是修改默认的下载网址,把从Github上下载的东西换成从国内镜像处下载。替换完网址以后记得运行如下语句完成同步:
git submodule sync
然后继续执行update
git submodule update --recursive
还是不行的话可以选择慢慢等,比如我知道在凌晨3点左右,Git下载的飞快。
3、update中无法在子模组路径 ‘XXX/XXX/XXX’ 中找到当前版本
1、首先删除路径中的文件夹
2、然后打开 /PX4-Autopilot 中的 .gitmodules 文件,将对应的 module 的网址由 https 修改为 http ,
3、修改完成后同步一下
git submodule sync
4、然后继续执行
git submodule update --recursive
之后系统会重新下载该文件。
4、bash 过程中出现 Failed building wheel for Pillow
应该是没有安装什么所导致的,可参考博客:Pillow安装
python3 -m pip install --upgrade pip
python3 -m pip install --upgrade Pillow
总结
PX4是一个很好的资源,可就是环境太难安装了,陆陆续续装了两三次之后,慢慢的熟悉了。出现问题不要慌,缺啥装啥,不要上来复制了就搜索,得先看清楚报的啥错,然后把握住重点去搜答案,最后总能解决。
这是一次自己独立安装的记录(之前总叫别人帮忙安装),留个纪念。