Pixhawk4 安装编译环境记录

从新的系统(Ubuuntu 18.04)开始，原汁原味记录踩坑过程。
希望能给遇到同样问题的小伙伴带来帮助。

打开官方网站，里边有具体的下载步骤(甚至还有演示视频教程)。目录为: Development->Getting Started->Toolchain Installation->Ubuntu Setup
官方链接
在官方教程中仅需两步即可解决:
1、Download PX4 Source Code:

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

2、Run the ubuntu.sh with no arguments (in a bash shell) to install everything:

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

个人认为这个教程有种何不食肉靡的感觉，下边就介绍自己的安装过程。

真实安装过程

下载与安装

1、首先，仅下载源代码

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

不要加后边的 “–recursive”，否则一旦出现失败中断整个过程无法继续。
2、源码下载后进入文件夹下载子模块

cd PX4-Autopilot.git
git submodule update --init --recursive

在运行 “git submodule update --init --recursive” 指令期间如果出现失败，则运行:

git submodule update --recursive

如果没有失败，那算你厉害。
直到你运行 “git submodule update --recursive” 没有任何提示出现的时候，那么就成功了。
3、上述步骤完成后就可以进行 bash 操作

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

这一步执行成功后会让你重启电脑，到此整个环境安装就算完成了。

编译

电脑重启后就可以进行编译操作，可以进行仿真编译或者真实编译。

真实编译

make px4_fmu-v2_default

编译完成出现如下界面。

仿真编译

没有实际硬件则进行仿真编译就行了，执行如下代码

make px4_sitl jmavsim

同样也是[680/680]，编译成功后则会有仿真界面出现。
当你尝试起飞时，系统会提示你无法起飞，其原因是PX4在未连接地面站的情况下禁止起飞(不让盲飞)，所以还需要下载地面站。可参考博客:地面站下载
需要注意的是，不要下载最新的版本，该博客评论中有大佬提供了老版本v4.0的下载地址:QGC V4.0
安装完成后哦就可以愉快的起飞啦！

下载与安装过程中出现的问题

PX4环境不友好主要就是因为墙所导致的，所以其实最好的方法还是能够科学上网，但由于本人买的软件对Git没什么用，又不会修改hosts文件，那就不可避免一个一个的跳坑。此外，本人在编译过程中并没有出现错误，所以仅能提供一些安装过程中的示例。

1、Git Clone 失败

首先就是代码下载不下来，这个可以通过从国内镜像站 “https://github.com.cnpmjs.org” 下载来解决:

git clone https://github.com.cnpmjs.org/PX4/PX4-Autopilot.git

不过可能也没什么大作用，本人使用时也不可靠。
第一步就失败的话就硬下吧，毕竟Github也不是一直连不上，换源换网各种方法都试试说不定就成了。

2、Submodule Update下载失败

可参考这篇博客：换网址下载
就是修改默认的下载网址，把从Github上下载的东西换成从国内镜像处下载。替换完网址以后记得运行如下语句完成同步:

git submodule sync

然后继续执行update

git submodule update --recursive

还是不行的话可以选择慢慢等，比如我知道在凌晨3点左右，Git下载的飞快。

3、update中无法在子模组路径 ‘XXX/XXX/XXX’ 中找到当前版本

1、首先删除路径中的文件夹
2、然后打开 /PX4-Autopilot 中的 .gitmodules 文件，将对应的 module 的网址由 https 修改为 http ，

3、修改完成后同步一下

git submodule sync

4、然后继续执行

git submodule update --recursive

之后系统会重新下载该文件。

4、bash 过程中出现 Failed building wheel for Pillow

应该是没有安装什么所导致的，可参考博客:Pillow安装

python3 -m pip install --upgrade pip
python3 -m pip install --upgrade Pillow

总结

PX4是一个很好的资源，可就是环境太难安装了，陆陆续续装了两三次之后，慢慢的熟悉了。出现问题不要慌，缺啥装啥，不要上来复制了就搜索，得先看清楚报的啥错，然后把握住重点去搜答案，最后总能解决。
这是一次自己独立安装的记录(之前总叫别人帮忙安装)，留个纪念。