运用OpenCV进行双目匹配时各参数的意义

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  在进行双目匹配的过程中发现匹配参数对最后得到的视差的结果有很大的影响。但是对各参数的意义本人却不是很明白。看了邹宇华老师的文章后有点感觉了,特此把这部分摘录出来研究下。

OpenCV中双目匹配算法有:

1、STEREO_BM  

2、STEREO_SGBM  

3、STEREO_HH,(STEREO_HH 其实是 STEREO_SGBM 算法的状态参数中使能了 fullDP 。)


(1)StereoBMState

// 预处理滤波参数

  • preFilterType:预处理滤波器的类型,主要是用于降低亮度失真(photometric distortions)、消除噪声和增强纹理等, 有两种可选类型:CV_STEREO_BM_NORMALIZED_RESPONSE(归一化响应) 或者CV_STEREO_BM_XSOBEL(水平方向Sobel算子,默认类型), 该参数为 int 型;
  • preFilterSize:预处理滤波器窗口大小,容许范围是[5,255],一般应该在 5x5..21x21 之间,参数必须为奇数值, int 型
  • preFilterCap:预处理滤波器的截断值,预处理的输出值仅保留[-preFilterCap, preFilterCap]范围内的值,参数范围:1 - 31(文档中是31,但代码中是 63), int

// SAD 参数

  • SADWindowSize:SAD窗口大小,容许范围是[5,255],一般应该在 5x5 至 21x21 之间,参数必须是奇数,int 型
  • minDisparity:最小视差默认值为 0, 可以是负值,int 型
  • numberOfDisparities:视差窗口,即最大视差值与最小视差值之差, 窗口大小必须是 16 的整数倍,int 型
  • SAD窗口一般取5~21,MinDisp -16~0,NumDisp 32~96 就可以了

// 后处理参数

  • textureThreshold:低纹理区域的判断阈值。如果当前SAD窗口内所有邻居像素点的x导数绝对值之和小于指定阈值,则该窗口对应的像素点的视差值为 0(That is, if the sum of absolute values of x-derivatives computed over SADWindowSize by SADWindowSize pixel neighborhood is smaller than the parameter, no disparity is computed at the pixel),该参数不能为负值,int 型
  • uniquenessRatio:视差唯一性百分比, 视差窗口范围内最低代价是次低代价的(1 + uniquenessRatio/100)倍时,最低代价对应的视差值才是该像素点的视差,否则该像素点的视差为 0 (the minimum margin in percents between the best (minimum) cost function value and the second best value to accept the computed disparity, that is, accept the computed disparity d^ only if SAD(d) >= SAD(d^) x (1 + uniquenessRatio/100.) for any d != d*+/-1 within the search range ),该参数不能为负值,一般5-15左右的值比较合适,int 型。uniquenessRatio主要可以防止误匹配,其主要作用从下面三幅图的disparity效果比对就可以看出。在立体匹配中,我们宁愿区域无法匹配,也不要误匹配。如果有误匹配的话,碰到障碍检测这种应用,就会很麻烦。
  • speckleWindowSize:检查视差连通区域变化度的窗口大小, 值为 0 时取消 speckle 检查,int 型
  • speckleRange:视差变化阈值,当窗口内视差变化大于阈值时,该窗口内的视差清零,int 型

// OpenCV2.1 新增的状态参数

  • roi1, roi2:左右视图的有效像素区域,一般由双目校正阶段的 cvStereoRectify 函数传递,也可以自行设定。一旦在状态参数中设定了 roi1 和 roi2,OpenCV 会通过cvGetValidDisparityROI 函数计算出视差图的有效区域,在有效区域外的视差值将被清零。
  • disp12MaxDiff:左视差图(直接计算得出)和右视差图(通过cvValidateDisparity计算得出)之间的最大容许差异。超过该阈值的视差值将被清零。该参数默认为 -1,即不执行左右视差检查。int 型。注意在程序调试阶段最好保持该值为 -1,以便查看不同视差窗口生成的视差效果。具体请参见《使用OpenGL动态显示双目视觉三维重构效果示例》一文中的讨论。

在上述参数中,对视差生成效果影响较大的主要参数是 SADWindowSize、numberOfDisparities 和 uniquenessRatio 三个,一般只需对这三个参数进行调整,其余参数按默认设置即可

在OpenCV2.1中,BM算法有C和C++ 两种实现模块。


(2)StereoSGBMState

SGBM算法的状态参数大部分与BM算法的一致,下面只解释不同的部分:

  • SADWindowSize:SAD窗口大小,容许范围是[1,11],一般应该在 3x3 至 11x11 之间,参数必须是奇数,int 型
  • P1, P2:控制视差变化平滑性的参数。P1、P2的值越大,视差越平滑。P1是相邻像素点视差增/减 1 时的惩罚系数;P2是相邻像素点视差变化值大于1时的惩罚系数。P2必须大于P1。OpenCV2.1提供的例程stereo_match.cpp 给出了 P1 和 P2 比较合适的数值
  • fullDP:布尔值,当设置为 TRUE 时,运行双通道动态编程算法(full-scale 2-pass dynamic programming algorithm),会占用O(W*H*numDisparities)个字节,对于高分辨率图像将占用较大的内存空间。一般设置为FALSE

注意OpenCV2.1的SGBM算法是用C++ 语言编写的,没有C实现模块。与H. Hirschmuller提出的原算法相比,主要有如下变化:

  1. 算法默认运行单通道DP算法,只用了5个方向,而fullDP使能时则使用8个方向(可能需要占用大量内存)。
  2. 算法在计算匹配代价函数时,采用块匹配方法而非像素匹配(不过SADWindowSize=1时就等于像素匹配了)。
  3. 匹配代价的计算采用BT算法("Depth Discontinuities by Pixel-to-Pixel Stereo" by S. Birchfield and C. Tomasi),并没有实现基于互熵信息的匹配代价计算。
  4. 增加了一些BM算法中的预处理和后处理程序。

(3)StereoGCState

GC算法的状态参数只有两个:numberOfDisparities 和 maxIters ,并且只能通过 cvCreateStereoGCState 在创建算法状态结构体时一次性确定,不能在循环中更新状态信息。GC算法并不是一种实时算法,但可以得到物体轮廓清晰准确的视差图,适用于静态环境物体的深度重构。

注意GC算法只能在C语言模式下运行,并且不能对视差图进行预先的边界延拓,左右视图和左右视差矩阵的大小必须一致。

 





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