3轴加速度传感器QMA6100P 的初始化程序

已于 2023-11-13 15:04:48 修改
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分类专栏： 3轴加速度传感器 文章标签： c语言
于 2023-11-13 14:59:32 首次发布
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QMA6100P 姿态传感器的初始化程序

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前言

国产3轴加速度传感器QMA6100P 的初始化程序，HK32的MCU，整个工程，可以顺利读取3个轴的数据。

一、简述

使用HK32F030MF4U6作为测试单片机
使用模拟IIC通讯
QMA6100P 的ID地址是0x12或者0x13(取决AD0脚是否接地)
寄存器地址0x00是存储ID的地址，读取到的数据是0x90

二、使用步骤

1.IIC基本配置(iic.c文件)

代码如下（）：


#define IIC_SCL_Pin 	GPIO_Pin_6
#define IIC_SCL_Port 	GPIOC
#define IIC_SDA_Pin 	GPIO_Pin_5
#define IIC_SDA_Port 	GPIOC	

#define SCL_H()   		GPIO_SetBits(IIC_SCL_Port, IIC_SCL_Pin)
#define SCL_L()   		GPIO_ResetBits(IIC_SCL_Port, IIC_SCL_Pin)
#define SDA_H()   		GPIO_SetBits(IIC_SDA_Port, IIC_SDA_Pin)
#define SDA_L()   		GPIO_ResetBits(IIC_SDA_Port, IIC_SDA_Pin)
#define READ_SDA 		GPIO_ReadInputDataBit(IIC_SDA_Port, IIC_SDA_Pin)
#define ACCE_READ_ID 	(0x12<<1)+1
#define ACCE_WRITE_ID 	(0x12<<1)+0



void I2cInit(void)
{
	/* sEE_I2C_SCL_GPIO_CLK and sEE_I2C_SDA_GPIO_CLK Periph clock enable */
	RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOC, ENABLE);
	/* sEE_I2C Periph clock enable */

	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

	/* GPIO configuration */  
	/* Configure sEE_I2C pins: SCL */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

	/* Configure sEE_I2C pins: SDA */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
}


void SDA_IN(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

	/* GPIO configuration */  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
	
}


void SDA_OUT(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

	/* GPIO configuration */  
	/* Configure sEE_I2C pins: SCL */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
}

void delay_us(unsigned short us);

static void IIC_Start(void)
{
	SDA_OUT();    
	SDA_H();	  	  
	SCL_H();
	delay_us(4);
 	SDA_L();
	delay_us(4);
	SCL_L();
}

static void IIC_Stop(void)
{
	SDA_OUT();
	SCL_L();
	SDA_L();
 	delay_us(4);
	SCL_H(); 
	SDA_H();
	delay_us(4);
}

static uint8_t IIC_Wait_Ack(void)
{
	uint8_t ucErrTime=0;
	SDA_OUT();
	SDA_H();delay_us(1);	   
	SCL_H();delay_us(1);
	SDA_IN();   
	while(READ_SDA)
	{
		ucErrTime++;
		if(ucErrTime>250)
		{
			IIC_Stop();
			return 1;
		}
	}
	SCL_L();   
	return 0; 
}

static void IIC_Ack(void)
{
	SCL_L();
	SDA_OUT();
	SDA_L();
	delay_us(2);
	SCL_H();
	delay_us(2);
	SCL_L();
}

static void IIC_NAck(void)
{
	SCL_L();
	SDA_OUT();
	SDA_H();
	delay_us(2);
	SCL_H();
	delay_us(2);
	SCL_L();
}

static void IIC_Send_Byte(uint8_t Data)
{
	uint8_t t;  
	SDA_OUT(); 	    
    SCL_L();
    for(t=0;t<8;t++)
    {              
 		if((Data&0x80)>>7)
			SDA_H();
		else
			SDA_L();
		Data<<=1; 	  
		delay_us(2);  
		SCL_H();
		delay_us(2); 
		SCL_L();	
		delay_us(2);
    }
} 

static uint8_t IIC_Read_Byte(uint8_t ack)
{
	uint8_t i,receive=0;
	SDA_IN();
	for(i=0;i<8;i++ )
	{
		SCL_L(); 
		delay_us(2);
		SCL_H();
		receive<<=1;
		if(READ_SDA) 
			receive++;			
		delay_us(1); 
	}					 
	if (!ack)
		IIC_NAck();
	else
		IIC_Ack();		
	return receive;
}
void Acce_Write_Byte(uint8_t addr, uint8_t data)
{
	IIC_Start();
	IIC_Send_Byte(ACCE_WRITE_ID);
	IIC_Wait_Ack();
	IIC_Send_Byte(addr);
	IIC_Wait_Ack();
	IIC_Send_Byte(data);
	IIC_Wait_Ack();
	IIC_Stop();
	delay_us(2);
}

uint8_t Acce_Read_Byte(uint8_t addr)
{
	uint8_t Read_Data;
	
	IIC_Start();
	IIC_Send_Byte(ACCE_WRITE_ID);
	IIC_Wait_Ack();
	IIC_Send_Byte(addr);
	IIC_Wait_Ack();

	IIC_Start();
	IIC_Send_Byte(ACCE_READ_ID);
	IIC_Wait_Ack();
	Read_Data = IIC_Read_Byte(0);
	IIC_Stop();
	
	return Read_Data;
}

2.QMA6110P的寄存器地址(qma6100p.h文件)

代码如下（示例）：


void funQMA6100PInit(void);
void funQMA6100PCheck(void);
short funAcceDrvReadX(void);
short funAcceDrvReadY(void);
short funAcceDrvReadZ(void);

#define SLAVE_ADDR  QMA6100P_ADDRESS

#define QMA6100P_ADDRESS   				0x12

#define QMA6100P_DEVICE_ID				0x90

#define QMA6100P_REG_CHIP_ID		    0x00

#define QMA6100P_REG_XOUTL				0x01
#define QMA6100P_REG_XOUTH				0x02
#define QMA6100P_REG_YOUTL				0x03
#define QMA6100P_REG_YOUTH				0x04
#define QMA6100P_REG_ZOUTL				0x05
#define QMA6100P_REG_ZOUTH				0x06

#define QMA6100P_REG_STEP_CNT_L			0x07
#define QMA6100P_REG_STEP_CNT_M			0x08
#define QMA6100P_REG_STEP_CNT_H			0x0d

#define QMA6100P_REG_INT_STATUS_0		0x09
#define QMA6100P_REG_INT_STATUS_1		0x0a
#define QMA6100P_REG_INT_STATUS_2		0x0b
#define QMA6100P_REG_INT_STATUS_3		0x0c

#define QMA6100P_REG_FIFO_STATE			0x0e

#define QMA6100P_REG_RANGE				0x0f

#define QMA6100P_REG_BW_ODR				0x10

#define QMA6100P_REG_POWER_MANAGE		0x11

#define QMA6100P_REG_STEP_SAMPLE_CNT	0x12
#define QMA6100P_REG_STEP_PRECISION		0x13
#define QMA6100P_REG_STEP_TIME_LOW		0x14
#define QMA6100P_REG_STEP_TIME_UP		0x15

#define QMA6100P_REG_INT_EN_0			0x16
#define QMA6100P_REG_INT_EN_1			0x17
#define QMA6100P_REG_INT_EN_2			0x18

#define QMA6100P_REG_INT1_MAP_0			0x19
#define QMA6100P_REG_INT1_MAP_1			0x1a
#define QMA6100P_REG_INT2_MAP_0			0x1b
#define QMA6100P_REG_INT2_MAP_1			0x1c

#define QMA6100P_REG_INTPIN_CFG			0x20

#define QMA6100P_REG_INT_CFG			0x21

#define QMA6100P_REG_OS_CUST_X		    0x27
#define QMA6100P_REG_OS_CUST_Y			0x28
#define QMA6100P_REG_OS_CUST_Z			0x29

#define QMA6100P_REG_NVM				0x33
#define QMA6100P_REG_RESET				0x36


#define QMA6100P_REG_DRDY_BIT			0x10	// enable 1

#define QMA6100P_REG_AMD_X_BIT			0x01
#define QMA6100P_REG_AMD_Y_BIT			0x02
#define QMA6100P_REG_AMD_Z_BIT			0x04

typedef enum
{
	QMA6100P_MAP_INT1,
	QMA6100P_MAP_INT2,
	QMA6100P_MAP_INT_NONE
}qma6100p_int_map;

typedef enum
{
	QMA6100P_BW_100 = 0,
	QMA6100P_BW_200 = 1,
	QMA6100P_BW_400 = 2,
	QMA6100P_BW_800 = 3,
	QMA6100P_BW_1600 = 4,
	QMA6100P_BW_50 = 5,
	QMA6100P_BW_25 = 6,
	QMA6100P_BW_12_5 = 7,
	QMA6100P_BW_OTHER = 8
}qma6100p_bw;

typedef enum
{
	QMA6100P_RANGE_2G = 0x01,
	QMA6100P_RANGE_4G = 0x02,
	QMA6100P_RANGE_8G = 0x04,
	QMA6100P_RANGE_16G = 0x08,
	QMA6100P_RANGE_32G = 0x0f
}qma6100p_range;

typedef enum
{
	QMA6100P_LPF_OFF = (0x00<<5),
	QMA6100P_LPF_1 = (0x04<<5),
	QMA6100P_LPF_2 = (0x01<<5),
	QMA6100P_LPF_4 = (0x02<<5),
	QMA6100P_LPF_8 = (0x03<<5),
	QMA6100P_LPF_RESERVED = 0xff
}qma6100p_nlpf;

typedef enum
{
	QMA6100P_HPF_DIV_OFF = (0x00<<5),
	QMA6100P_HPF_DIV_10 = (0x01<<5),
	QMA6100P_HPF_DIV_25 = (0x02<<5),
	QMA6100P_HPF_DIV_50 = (0x03<<5),
	QMA6100P_HPF_DIV_100 = (0x04<<5),
	QMA6100P_HPF_DIV_200 = (0x05<<5),
	QMA6100P_HPF_DIV_400 = (0x06<<5),
	QMA6100P_HPF_DIV_800 = (0x07<<5),
	QMA6100P_HPF_RESERVED = 0xff
}qma6100p_nhpf;

typedef enum
{
	QMA6100P_MODE_STANDBY = 0,
	QMA6100P_MODE_ACTIVE = 1,
	QMA6100P_MODE_MAX
}qma6100p_mode;

typedef enum
{
	QMA6100P_MCLK_102_4K = 0x03,
	QMA6100P_MCLK_51_2K = 0x04,
	QMA6100P_MCLK_25_6K = 0x05,
	QMA6100P_MCLK_12_8K = 0x06,
	QMA6100P_MCLK_6_4K = 0x07,
	QMA6100P_MCLK_RESERVED = 0xff
}qma6100p_mclk;

typedef enum
{
	QMA6100P_STEP_LPF_0 = (0x00<<6),
	QMA6100P_STEP_LPF_2 = (0x01<<6),
	QMA6100P_STEP_LPF_4 = (0x02<<6),
	QMA6100P_STEP_LPF_8 = (0x03<<6),
	QMA6100P_STEP_LPF_RESERVED = 0xff
}qma6100p_step_lpf;

typedef enum
{
	QMA6100P_STEP_AXIS_ALL = 0x00,
	QMA6100P_STEP_AXIS_YZ = 0x01,
	QMA6100P_STEP_AXIS_XZ = 0x02,
	QMA6100P_STEP_AXIS_XY = 0x03,
	QMA6100P_STEP_AXIS_RESERVED = 0xff
}qma6100p_step_axis;

typedef enum
{
	QMA6100P_STEP_START_0 = 0x00,
	QMA6100P_STEP_START_4 = 0x20,
	QMA6100P_STEP_START_8 = 0x40,
	QMA6100P_STEP_START_12 = 0x60,
	QMA6100P_STEP_START_16 = 0x80,
	QMA6100P_STEP_START_24 = 0xa0,
	QMA6100P_STEP_START_32 = 0xc0,
	QMA6100P_STEP_START_40 = 0xe0,
	QMA6100P_STEP_START_RESERVED = 0xff
}qma6100p_step_start_cnt;

typedef enum
{
	QMA6100P_FIFO_MODE_NONE,
	QMA6100P_FIFO_MODE_FIFO,
	QMA6100P_FIFO_MODE_STREAM,
	QMA6100P_FIFO_MODE_BYPASS,
	QMA6100P_FIFO_MODE_MAX
}qma6100p_fifo_mode;

typedef enum
{
	QMA6100P_TAP_SINGLE = 0x80,
	QMA6100P_TAP_DOUBLE = 0x20,
	QMA6100P_TAP_TRIPLE = 0x10,
	QMA6100P_TAP_QUARTER = 0x01,
	QMA6100P_TAP_MAX = 0xff
}qma6100p_tap;

typedef enum
{
	QMA6100P_SENSITITY_2G = 244,
	QMA6100P_SENSITITY_4G = 488,
	QMA6100P_SENSITITY_8G = 977,
	QMA6100P_SENSITITY_16G = 1950,
	QMA6100P_SENSITITY_32G = 3910
}qma6100p_sensitity;

typedef struct {
	int temp;
	
	int acc_x;
	int acc_y;
	int acc_z;
}QMA6100PRawData_t;

QMA6100P ID和数据的读取函数(qma6100p.c文件)


uint8_t  chip_id=0;
void funQMA6100PCheck(void)
{

	chip_id=Acce_Read_Byte(QMA6100P_REG_CHIP_ID);

}
void funQMA6100PInit(void)
{
	Acce_Write_Byte(QMA6100P_REG_RESET,0xB6);
	delay_us(5);
	Acce_Write_Byte(QMA6100P_REG_RESET,0x00);
	delay_us(10);

	Acce_Write_Byte(0x11,0x80);
	Acce_Write_Byte(0x11,0x84);
	Acce_Write_Byte(0x4a,0x20);
	Acce_Write_Byte(0x56,0x01);
	Acce_Write_Byte(0x5f,0x80);
	delay_us(2);
	Acce_Write_Byte(0x5f,0x00);
	delay_us(10);

	//设置满量程刻度
	Acce_Write_Byte(QMA6100P_REG_RANGE, QMA6100P_RANGE_8G);

	//设置带宽
	Acce_Write_Byte(QMA6100P_REG_BW_ODR, QMA6100P_BW_100);

	//设置时钟和模式
	Acce_Write_Byte(QMA6100P_REG_POWER_MANAGE, QMA6100P_MCLK_6_4K|0x80);

	//设置中断
	Acce_Write_Byte(0x21,0x03);
}
short funAcceDrvReadX(void)
{
	short u16Temp;
	float X;
	
	u16Temp = Acce_Read_Byte(QMA6100P_REG_XOUTL) + \
		(Acce_Read_Byte(QMA6100P_REG_XOUTH)<<8);
	
	X = (u16Temp>>2)*QMA6100P_SENSITITY_8G/1000.0;
	
	//return (short)X;
	return (short)u16Temp;
}

short funAcceDrvReadY(void)
{
	short u16Temp;
	float X;
	
	u16Temp = Acce_Read_Byte(QMA6100P_REG_YOUTL) + \
		(Acce_Read_Byte(QMA6100P_REG_YOUTH)<<8);
	
	X = (u16Temp>>2)*QMA6100P_SENSITITY_8G/1000.0;
	
	//return X;
	return (short)u16Temp;
}
short funAcceDrvReadZ(void)
{
	short u16Temp;
	float X;
	
	u16Temp = Acce_Read_Byte(QMA6100P_REG_ZOUTL) + \
		(Acce_Read_Byte(QMA6100P_REG_ZOUTH)<<8);
	
	X = (u16Temp>>2)*QMA6100P_SENSITITY_8G/1000.0;
	
	//return X;
	return (short)u16Temp;
}

主程序

配置好IIC端口初始化，然后就可以先读取传感器的ID地址0x00了，如果返回0x90说明IIC配置没有问题，然后再进行QMA6100P的参数设置，然后进行数据采集。


int main(void)
{
	SysTick_Config(SystemCoreClock/200);
	I2cInit();
	funTime1config();
	delay_us(2000);
	funQMA6100PCheck();
	funQMA6100PInit();

	while(1)
	{
		if(Flag10ms)
		{
			Flag10ms=0;
			Cnt10ms++;
			if(Cnt10ms>200)
			{
				Cnt10ms=0;						
				GPIO_Toggle(GPIOC,GPIO_Pin_4);
				QMA6110Pxyz[0] = funAcceDrvReadX();
				QMA6110Pxyz[1] = funAcceDrvReadY();
				QMA6110Pxyz[2] = funAcceDrvReadZ();
			}
		}	
	}
}

工程有整体打包上传，请自取https://download.csdn.net/download/b801007/88529553。

b801007
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一百个人对“电源”有一百种不同的理解
01-12
每个人心中都有一个“电源”的样子。我妈以为电源就是家里的电灯泡。我爸以为电源是手机上的电池板。艾默生的朋友们心中的电源可能就是AC/DC变换器。 　　“电源”这个词有点笼统了。出差住在旅馆里，找不到220V的交流插座，你可能会说这个旅馆里不提供“电源”。在这个语境下，“电源”是指可以用在某个供电设备的输入端的“交流输入电源”。 出差在外，你发现自己的笔记本电脑没有带“电源适配器”，你也会习惯说，带了电脑，但没带“电源”。 　　如果有人问你的职业是什么，你说是做电源的，对方一下子可能就觉得你的职业很一般，不是什么高科技。但电源在你心中却是高科技，因为你在做的是一款高端电源，高端到国内还没有人
灵通6100P新旧版本写频软件
12-24
灵通6100P新旧版本写频软件
3种常用加速度传感器手册
11-03
本手册主要涵盖了三款常见的加速度传感器：QMA7981、LIS3DH以及SC7A20，旨在深入解析它们的工作原理、特性及应用。 一、QMA7981加速度传感器 QMA7981是一款高精度、低功耗的三轴加速度传感器，主要用于测量设备在...
加速度计freefall_INT的[single mode/sum mode]模式比较
qq_40044462的博客
08-18 317
在工作中使用一款加速度计,跌落检测的中断中断触发存在两种模式(单端模式single mode/总和模式sum mode),对这两种触发方式进行了一个简单的对比分析静止状态加速度的只受重力加速度影响,及各轴数值为重力在该轴上的分量数据满足以下关系|acc_x||acc_z|=GG对跌落检测的两种中断触模式进行对比和建模.单端模式,设置的阈值的触发的最小值,最大值为阈值的总和模式,设置的阈值的触发的最小值,最大值为阈值的。
基于GR551x芯片的硬件IIC驱动QMA7981
weixin_43924988的博客
03-10 1840
基于GR551x芯片的硬件IIC驱动QMA7981实现的函数qma7981_init();int16_t get_accel_x()int16_t get_accel_y()int16_t get_accel_z()sensor_interrupt_enter();QMA7981.H文件QMA7981.C文件 移植完成最基本的初始化配置和中断唤醒配置，以及原始数据读取。其他配置需要根据数据手册实现。 参考驱动的源码是基于Arduino来源是： [1]: 参考工程。 硬件连接如下： 实现的函数 qma798
C语言----二维数组
最新发布
2301_80464770的博客
08-08 456
int arr [m] [n] = 其中的m就是这个二维数组里有多少个一维数组（二维数组的长度）{ 其中的n就是这个二维数组中的一维数组有多少个元素（一维数组的长度）要求内部数组长度一致int main()//定义各个一维数组//计算各个一维数组的长度//重点：要在将各个一维数组存入二维数组前计算，//因为数组参与计算的时候，会退化为第一个元素的指针，那时计算的长度就是第一个元素的长度//将各个一维数组长度存入数组，方便调用//定义二维数组，将上面定义的一维数组存入。
【C语言知识-输出空格】C语言中输出空格的方法
qq_64108165的博客
08-05 399
【C语言知识-输出空格】C语言中输出空格的方法
qma6100p三轴使用
08-24
qma6100p是一款三轴加速度计传感器模块，常用于测量物体的加速度。要使用qma6100p三轴加速度计，您需要按照以下步骤进行操作： 1. 连接硬件：将qma6100p模块连接到您的电路板或开发板上。通常，它会有几个引脚用于电源、通信和数据输出。 2. 供电：为qma6100p提供正确的电源电压。请查阅其规格说明书以确定所需的电源电压范围。 3. 通信接口：确定qma6100p模块使用的通信接口，例如I2C或SPI。根据您的系统和需求选择适当的通信接口。 4. 初始化：使用您的控制器或开发板上的相关库或驱动程序初始化qma6100p模块。这可能涉及到设置通信参数、校准、配置测量范围等。 5. 数据读取：通过与qma6100p进行通信，您可以读取加速度数据。具体方法取决于您选择使用的通信接口和相关库。 请注意，具体的步骤可能因您使用的平台、编程语言和库而有所不同。建议参考qma6100p模块的规格说明书和提供的示例代码，以确保正确地使用和操作qma6100p模块。
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