传感器学习——旋转编码器

        旋转编码器是将旋转机械位移量转换为电器信号，对该信号进行处理后检测位置，速度等的传感器

旋转编码器可分为 “增量式”编码器和 “绝对值”式编码器

   

 

 1.增量式编码器

       旋转盘转动时，光敏二极管断续收到发光二极管发出的光，从而输出方波
增量式编码器通过对产生的方波脉冲进行计数来检测角度，增量式编码器有3个相分别为 A相 B相 Z相

        正转时A相超前B相90°，反之反转时B相超前A相90°     
        通过判断AB相的位置可以判断编码器的正反转
        Z相则为原点信号，通过记录Z相可以记录转盘转动的圈数
        通过对3相的记录则可达到记录转盘转动的角度

        每转一个刻度AB相输出一个脉冲（转一圈会一个脉冲产生很多脉冲，具体由编码器型号决定），每转一圈Z相输出一个脉冲
     

2.绝对值式编码器

 

        绝对值式编码器的每一相都有固定的二进制编码，故无需掉电记忆，无需找参考点（常用于定位控制）

        绝对值编码器通过输出的二进制编码来检测旋转角度，检测的角度是绝对角度

stm32与编码器应用

        在STM32中，编码器使用的是定时器接口，通过数据手册可知，定时器1，2，3，4，5和8有编码器的功能，而其他没有。编码器输入信号TI1,TI2经过输入滤波，边沿检测产生TI1FP1，TI2FP2接到编码器模块，通过配置编码器的工作模式，即可以对编码器进行正向/反向计数。
        STM32编码器的使用：打开时钟，配置接口，配置模式
        正转向上计数，反转向下计数，方向在CR1的DIR位里

    

1.如果计数器只在TI2的边沿计数，则置TIMx_SMCR寄存器中的SMS=001；
2.如果只在TI1边沿计数，则置SMS=010；
3.如果计数器同时在TI1和TI2边沿计数，则置SMS=011

 

1.编码器有个转速上限,超过这个上限是不能正常工作的
这个是硬件的限制,原则上线数越多转速就越低
这点在选型时要注意,编码器的输出一般是开漏的
所以单片机的io一定要上拉输入状态.

2.定时器初始化好以后,任何时候CNT寄存器的值就是编码器的位置信息
正转他会加反转他会减这部分是不需要软件干预的
初始化时给的TIM_Period 值应该是码盘整圈的刻度值
在减溢出会自动修正为这个数.加超过此数值就回0.

TI1FP1和TI2FP2

是TI1和TI2在通过输入滤波器和极性控制后的信号；
如果没有滤波和变相，则TI1FP1=TI1，TI2FP2=TI2。

我们看到STM32的硬件编码器还是很智能的，当T1,T2脉冲是连续产生的时候计数器加一或减一一次，而当某个接口产生了毛刺或抖动，则计数器计数不变，也就是说该接口能够容许抖动。

 

编码器源码

decoder.c

#include "decoder.h"
#include <stm32f4xx_tim.h>
#include <stm32f4xx_gpio.h>
#include <stm32f4xx_rcc.h>
//开发者只需要调用Decoder_Init()进行初始化
//然后调用Decoder_GetCnt或者Decoder_GetSpeed获得数据即可
uint16_t con_speed_period=20;//20ms采集一次数据,根据实际修改
float Decoder_GetSpeed(void)
{
 static int16_t tmp;
 static float re_dat=0;
 tmp=(int16_t)Decoder_GetCnt();
  if(tmp>20000)tmp=20000;   //限幅
 else if(tmp<-20000)tmp=-20000;
 //编码器是1转输出256个正交脉冲，采用边缘计数，总共有256*4=1024
 //进行单位换算 
 re_dat=(float)(((int16_t)tmp)*1000/(1024.0*con_speed_period));
  return re_dat;
}
void Decoder_Init(void)
{
 Decoder_GPIO_Init();
 Decoder_TIM_Init();
}
void Decoder_GPIO_Init(void)
{
 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE , ENABLE);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_9;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
 GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD; 
 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; 
   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
   GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOE, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_TIM1);
 GPIO_PinAFConfig(GPIOE, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_TIM1);
}
void Decoder_TIM_Init(void)
{ 
 TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
 TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;

 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 , ENABLE); 

 TIM_DeInit(TIM1);
 TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD-1;
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x00;
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
 TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); 
  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM1, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Falling, TIM_ICPolarity_Falling);

 TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
 TIM_SetCounter(TIM1, 0);
 TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  
} 
//返回计数值
int Decoder_GetCnt()
{
 static int Decoder_cnt=0;
 Decoder_cnt=(short)(TIM1 -> CNT);
  TIM1 -> CNT=0; 
 return Decoder_cnt;
}
 

decoder.h

#ifndef _DECODER_H
#define _DECODER_H
#include “stm32f4xx.h”
#define ENCODER_TIM_PERIOD (u16)(65535)   //不可大于65535
void Decoder_TIM_Init(void);
void Decoder_GPIO_Init(void);
void Decoder_Init(void);
int Decoder_GetCnt(void);
float Decoder_GetSpeed(void);
#endif
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版权声明：本文为CSDN博主「互相学习3」的原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
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