UCOSII里面为什么调用OS_ENTER_CRITICAL()或OS_EXIT_CRITICAL()会出错，出错信息为：undeclared identifier `cpu_sr‘

 可以观察到OSTickISR_Init()函数内部调用了OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()，并且：

     1、该OSTickISR_Init()函数所在的.C文件包含了includes.h文件

                        #include "includes.h"

     2、OS_CPU.H 有如下宏定义

                  #define  OS_CRITICAL_METHOD    3

但是编译系统报错，错误信息为：undeclared identifier `cpu_sr'。

原因

        uCOSII有3种临界区方案，系统默认选择第3种临界区方案（参见OS_CPU.H）。这个方案是把CPU的中断状态保存到一个局部变量，在退出临界区的时候再从这个变量里读取出来，恢复到状态寄存器。
        但这个局部变量ucos并没有定义出来，目的可能是为了兼容第1和2种方案的临界区（这个我没仔细研究）。
        本体是这个： #define  OS_ENTER_CRITICAL()  {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();}，效果相当于你自己在这个地方写了一句代码，代码内容是  cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();
        所以你需要自己定义一个cpu_sr变量。

解决方法

       具体来说，你需要在OSTickISR_Init()函数内自己定义一个cpu_sr变量（局部变量）。一般定义成下面的格式

#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
    OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif

下面是改进的OSTickISR_Init()函数

 代码

void  OSTickISR_Init (void)
{      
	#if  OS_CRITICAL_METHOD == 3
	 OS_CPU_SR  cpu_sr;
	#endif   

	//CLI();
    OS_ENTER_CRITICAL();
	TCCR0 = 0x00; //stop
	ASSR  = 0x00; //set async mode
	TCNT0 = 0x06; //set count
	OCR0  = 0xFA;
	TCCR0 = 0x04; //start timer
    TIMSK |= 0x02; //timer interrupt sources
	//SEI();
    OS_EXIT_CRITICAL(); 
}

改进后编译一次性成功。

 下载到板子里跑，一切正常。