UCOSIII学习笔记3——第一个程序

最新推荐文章于 2023-03-16 01:17:47 发布

CeHi

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分类专栏： UCOSIII学习笔记文章标签：实时操作系统

本文链接：https://blog.csdn.net/ch2063525833/article/details/119547952

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main函数中通过OSTaskcreate()创建了一个名字为start_task的任务。在start_task任务进入临界区之后创建了一个名字为led1 task的任务。在该任务中实现了led的闪烁。



#include "system.h"
#include "SysTick.h"
#include "led.h"

#include "includes.h"

//任务优先级
#define START_TASK_PRIO	3
//任务堆栈大小
#define START_TASK_SIZE	512
//任务控制模块
OS_TCB	StartTaskTCB;
//任务堆栈
CPU_STK	START_TASK_STK[START_TASK_SIZE];
//任务函数
void start_task(void *p_arg);

//任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO	4	
//任务堆栈大小
#define LED1_TASK_SIZE	128
//任务控制模块
OS_TCB	LED1TaskTCB;
//任务堆栈
CPU_STK	LED1_TASK_STK[START_TASK_SIZE];
//任务函数
void LED1_task(void *p_arg);


int main()
{
	OS_ERR err;
	SysTick_Init(72);
	LED_Init();
	OSInit(&err);						//初始化UCOSIII
	
	OSTaskCreate((OS_TCB*)&StartTaskTCB,							//任务控制块
							(CPU_CHAR*)"start task",				//任务名字
							(OS_TASK_PTR)start_task,				//任务函数
							(void*)0,								//传递给任务函数的参数
							(OS_PRIO)START_TASK_PRIO,				//任务优先级
							(CPU_STK*)&START_TASK_STK[0],			//任务堆栈基地址
							(CPU_STK_SIZE)START_TASK_SIZE/10,		//任务堆栈深度限位
							(CPU_STK_SIZE)START_TASK_SIZE,			//任务堆栈大小
							(OS_MSG_QTY)0,							//任务内部消息队列，能够接收最大消息数目，为0时为默认长度
							(OS_TICK)0,								//当使能时间片轮转时的时间片长度，0表示默认长度
							(void*)0,								//用户补充的存储区
							(OS_OPT)OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,		//任务选项
							(OS_ERR*)&err);							//存放该函数错误时返回值
	OSStart(&err);													//开启UCOSIII
	while(1);
	
}

//开始任务函数
void start_task(void *p_arg)
{
	OS_ERR err;
	CPU_INT32U cpu_clk_freq;
	CPU_INT32U cnts;
	CPU_SR_ALLOC();
	p_arg=p_arg;
	CPU_Init();
	cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
	//Determine SysTick reference freq.
	cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
	//Determine nbr SysTick increments
		OS_CPU_SysTickInit(cnts);
	Mem_Init();
	#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
		OSStatTaskCPUUsageInit(&err);
	#endif
	
	#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN
		CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
	#endif
	
	#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN
		OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
	#endif
	
	OS_CRITICAL_ENTER();												//进入临界区
	
	OSTaskCreate((OS_TCB*)&LED1TaskTCB,
							(CPU_CHAR*)"led1 task",
							(OS_TASK_PTR)LED1_task,
							(void*)0,
							(OS_PRIO)LED1_TASK_PRIO,
							(CPU_STK*)&LED1_TASK_STK[0],
							(CPU_STK_SIZE)LED1_TASK_SIZE/10,
							(CPU_STK_SIZE)LED1_TASK_SIZE,
							(OS_MSG_QTY)0,
							(OS_TICK)0,
							(void*)0,
							(OS_OPT)OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
							(OS_ERR*)&err);
	OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);						//挂起开始任务
	OS_CRITICAL_EXIT();													//进入临界区
}

void LED1_task(void *p_arg)
{
	OS_ERR err;
	p_arg=p_arg;
	while(1){
		led1=!led1;
		OSTimeDlyHMSM(0,0,0,200,OS_OPT_TIME_HMSM_NON_STRICT,&err);
		
	}
}

程序说明：

OS_ERR

该类型在os.h文件中被定义为一个结构体。该结构体定义了错误相关代号。例如OSInit()初始化函数运行成功，错误代号被设为OS_ERR_NONE。如果在初始化不成功，UCOSIII会根据执行结果返回相应的错误代号。
部分代码：

OS_Init()

必须在UCOSIII的其他函数之前调用，用于对操作系统的各项初始化。如清除中断嵌套计数器，清除调度锁计数器，OS_TCB指针初始化，优先级变量初始化等

OSTaskCreate()

该函数用于任务的创建，OsTaskCreate()需要13个参数。

第一个参数：指向任务的TCB指针。
第二个参数：ASCII字符串类型，用于任务名字
第三个参数：执行任务代码的指针，任务函数名字。
第四个参数：传递给任务函数的参数，和任务函数的形参数据类型相对应。
第五个参数：任务优先级，数字越小，优先级越高
第六个参数：指向任务堆栈基地址的指针
第七个参数：是设置为堆栈“水印”限制的堆栈元素数量。这个值表示栈满前剩余的 CPU_STK 条目数。例如，指定 ‘stk_size’ 值的 10% 表示将达到堆栈限制当堆栈达到 90% 满时。
第八个参数：是元素数量的堆栈大小。如果 CPU_STK 设置为 CPU_INT08U，‘stk_size’ 对应于可用的字节数。如果 CPU_STK 设置为
CPU_INT16U, ‘stk_size’ 包含可用的 16 位条目数。最后，如果CPU_STK 设置为CPU_INT32U，‘stk_size’ 包含 32 位条目的数量
在堆栈上可用。
第九个参数：可以发送任务消息最大数目，为零表示默认长度
第十个参数：任务之间循环时间片。的时间量(以滴答为单位)指定0表示默认
第十一个参数：用户补充的存储区。是指向用户提供的内存位置的指针，用作 TCB 扩展。例如，这个用户内存可以保存浮点寄存器的内容在上下文切换期间，每个任务执行所需的时间，执行次数任务已切入等
第十二个参数：任务选项。包含有关任务行为的附加信息（或选项）。参见 OS.H 中的OS_OPT_TASK_xxx。目前的选择是：
*OS_OPT_TASK_NONE 未选择任何选项
*OS_OPT_TASK_STK_CHK 允许任务的堆栈检查
*OS_OPT_TASK_STK_CLR 创建任务时清空堆栈
*OS_OPT_TASK_SAVE_FP 如果CPU有浮点寄存器，保存
在上下文切换期间。
OS_OPT_TASK_NO_TLS 如果调用者不想要或不需要 TLS (Thread Local存储）支持任务。如果你不包括这个选项，默认情况下将支持 TLS。
第十三个参数：存放该函数错误时的返回值。p_err 是指向将在此调用期间设置的错误代码的指针。值指针
*OS_ERR_NONE 如果函数成功。
*OS_ERR_ILLEGAL_CREATE_RUN_TIME 如果您在调用后尝试创建任务
*OSSafetyCriticalStart()。
*OS_ERR_NAME 如果 ‘p_name’ 是一个 NULL 指针
*OS_ERR_PRIO_INVALID 如果您指定的优先级高于最大值
允许（即 >= OS_CFG_PRIO_MAX-1）或，如果 OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN 设置为 1 并且您尝试过使用保留的优先级 0。
*OS_ERR_STK_INVALID 如果你为“p_stk_base”指定了一个空指针
*OS_ERR_STK_SIZE_INVALID 如果您为 ‘stk_size’ 指定了零
*OS_ERR_STK_LIMIT_INVALID 如果您指定了大于或等于的 ‘stk_limit’
*‘stk_size’
*OS_ERR_TASK_CREATE_ISR 如果您尝试从 ISR 创建任务。
*OS_ERR_TASK_INVALID 如果你为“p_task”指定了一个空指针
*OS_ERR_TCB_INVALID 如果你为 ‘p_tcb’ 指定了一个 NULL 指针

返回值：指向所创建任务的 TCB 的指针。该指针必须用作任务的 ID（即句柄）。

OSStart()

开始多任务处理。在OSStart()调用之前UCOSIII会选择最高优先级任务。
所有的UCOSIII任务需要被设置为无限循环

OS_CRITICAL_ENTER()

在os.h中声明定义，进入临界区

OSTimeDlyHMSM()

hours:时
minutes：分
seconds：秒
milli：毫秒
opt: 指定逻辑或的时间延迟位字段选项；标有 ***的默认选项：
****OS_OPT_TIME_DLY 指定从 OSTickCtr 的当前值开始的相对时间。
*OS_OPT_TIME_TIMEOUT 与 OS_OPT_TIME_DLY 相同。
*OS_OPT_TIME_MATCH 表示延迟指定 OSTickCtr 的绝对值
*必须在任务恢复之前到达。
*OS_OPT_TIME_PERIODIC 表示延迟指定 OSTickCtr 的周期值
*必须在任务恢复之前到达。
****OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT 只允许小时 (0…99)
*分钟 (0…59)
*秒 (0…59)
*毫秒 (0…999)
*OS_OPT_TIME_HMSM_NON_STRICT 允许任何小时值 (0…999)
*分钟 (0…9999)
*秒 (0…65535)
*毫秒 (0…4294967295)
p_err：是一个指向一个变量的指针，该变量将从这个调用中接收一个错误代码。
*OS_ERR_NONE 如果函数从期望的延迟返回
*OS_ERR_OPT_INVALID 如果你为 ‘opt’ 指定了一个无效的选项
*OS_ERR_SCHED_LOCKED 调度器锁定时不能延迟
*OS_ERR_TIME_DLY_ISR 如果从 ISR 调用
*OS_ERR_TIME_INVALID_HOURS 如果您没有为“小时”指定有效值
*OS_ERR_TIME_INVALID_MINUTES 如果您没有为“分钟”指定有效值
*OS_ERR_TIME_INVALID_SECONDS 如果您没有为“秒”指定有效值
*OS_ERR_TIME_INVALID_MILLISECONDS 如果你没有为 ‘milli’ 指定一个有效的值
*OS_ERR_TIME_ZERO_DLY 如果小时、分钟、秒和毫秒都为 0