如何使用ublox ZED-F9P 配置基准站、移动站+差分电台实现RTK定位

        格林恩德F9P-RTK模块，集成高精度板卡（ZED-F9P）可同时接收GPS、北斗、GALILEO、GLONASS 卫星系统的L1，L2频点，结合高精度天线一体化设计，体积小，重量轻，只需外部5V供电，外接配合数传电台数传模块，即可快速完成实现RTK高精度的厘米级的定位。通过配置软件，可配置用于RTK模式下流动站或基准站使用，轻松搭建RTK高精度定位系统。广泛应用于 高精度驾考，无人车巡逻车，无人物流机器人，无人机编队飞行基站，自动驾驶测试，高精度边坡监测，智慧港口，智慧农业，高精度数据采集，高精度导航定位等高精度定位应用领域。

   以下将介绍GLED-F9P-RTK模块两种使用方式，分别是：基准站模式、流动站模式。出厂的时候默认是流动站模式，若用作基准站，用户根据以下手册去配置。

一、准备阶段

   GLED-F9P-RTK模块

   232串口模块一个

   U-center配置软件

二、配置基准站

  打开U-center配置软件

序号	操作说明
１	选择对应串口，打开串口
2	选择波特率，模块出厂默认３８４００

  继续进行配置

序号	操作说明
３	打开工具栏View选项，选择 Message View
4	在弹出的界面最左侧选择UBX-CFG-PRT，点击PRT选项
5	在右侧弹框中，Protocol out　选择５－ＲＴＣＭ３
6	波特率选择38400
7	选Send，发送完成

  继续进行配置    

  注意：在UBX-CFG 下选择MSG，在message选项中，需要逐条发送RTCM3.3_1005~RTCM3.3_1230　RTCM协议的原始数据。下面以发送RTCM3.3_1005为例：

 

序号	操作说明
８	继续在UBX-CFG下选择 MSG
9	在弹出的界面下拉框中依次选择RTCM3.3 1005~1230
10	勾选UART1，SPI选项
11	选择Send，发送完成

  继续进行配置    

序号	操作说明
12	继续在UBX-CFG下选择TMODE3
13	Mode选择Survey-in
14	观测时间选择２００ｓ
15	定位精度选择３米
16	选择Send，发送完成

  继续进行配置

 

序号	操作说明
１7	继续在UBX-CFG下选择CFG
１8	选择保存参数选项
１9	选择send，发送完成，基准站配置成功

         查看基准站ＲＴＣＭ信息是否输出：打开ＲＴＣＭ３，下拉框，如果选项中灰度都显示正常，表示基准站已经正常获取到ＲＴＣＭ数据

三、基准站模式切换为移动站配置

        F9P-RTK模块，在出厂默认为移动站，若已经配置为基准站，又想将F9P模块配置为移动站，需要进行如下操作：

序号	操作说明
1	继续在UBX-CFG下选择PRT
2	Protocol out 选择UBX+NMEA模式
3	选择Send发送

四、用F9P+电台搭建RTK环境，输出高精度定位信息 

 

 

 

 

        根据上述配置，将格林恩德GLED-F9P-RTK模块，分别配置成基准站、流动站，配合格林恩德电台使用，用户通过流动站的串口1即可获取到高精度定位信息。

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