单片机---STM8L移植ucosII系统

最新推荐文章于 2024-04-20 16:08:32 发布
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分类专栏： 单片机 文章标签： 单片机 STM8L ucosII 移植
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/baidu_19348579/article/details/121948351
版权

初次听说ucos还是在还大学即将毕业的时候，姐夫给我介绍他研发的产品，用的ucosII，还特别热心的给我准备了一套调试的东西和代码，当时也是没耐心，心思也没放在上面，后来也就没下文了，想起来当时还是挺无知的，有价值的东西放在面前，都没有发现，早点开始学习，没准现在也应该能在另一方面有点成就了。
在这里插入图片描述
不过学习这种事，对于普通人来说，很少是天生就能去接受，毕竟这是一件令人承受压力的过程，尤其是对于年轻人来说，就是需要一点挫折一点悔悟，才有一点积累，才能享受一点进步。我们都希望孩子从小热爱学习，其实都是那份成绩带来的虚荣在推动，很少去思考学习真正的目的。
在这里插入图片描述
直到我们进入了社会，才知道学习能够带来的巨大作用，原来，学习，是真的香，知识，真的有力量
在这里插入图片描述

言归正传
正好手里有一块STM8的单片机，前几天搭了开发环境，那就试一下移植个操作系统上去吧，想起了这个ucosII。

uC/OS II(Micro Control Operation System Two)是一个可以基于ROM运行的、可裁减的、抢占式、实时多任务内核，具有高度可移植性，特别适合于微处理器和控制器，是和很多商业操作系统性能相当的实时操作系统(RTOS)。

网上找了很多资料，大概把思路理清了。

如果用户理解了处理器和 C 编译器的技术细节，移植µC/OS-Ⅱ的工作实际上是非常简 单的。前提是您的处理器和编译器满足了µC/OS-Ⅱ的要求，并且已经有了必要工具。移植
工作包括以下几个内容： l 用#define 设置一个常量的值(OS_CPU.H)
l 声明 10 个数据类型(OS_CPU.H)
l 用#define 声明三个宏(OS_CPU.H)
l 用 C 语言编写六个简单的函数(OS_CPU_C.C)
l 编写四个汇编语言函数(OS_CPU_A.ASM)
根据处理器的不同，一个移植实例可能需要编写或改写 50 至 300 行的代码，需要的时
间从几个小时到一星期不等。
-----摘自《uCOS-II(邵贝贝).pdf》

万事俱备，开干
在这里插入图片描述

代码准备

首先创建好工程文件夹，里面定义好各个模块代码放置的文件夹，我是如下定义的
在这里插入图片描述
这里只是存放用，后续的工程，我们会在工程中建立对应的group，添加上对应的文件
然后把所用的文件拷贝过去，其中stm8l的标准库，ucosII的源码，都是官方提供的，无需修改，只需要放过去即可，俗称，拷贝。
在这里插入图片描述

下面是文件图
在这里插入图片描述
因为用到了定时器4做中断，所以这里用了clk和tim4，如果用到其他标准库，例如GPIO等，就还是放在这里就可以。
在这里插入图片描述在这里插入图片描述
这里，我们记得将源码中的os_cfg_r.h修改为os_cfg.h
在这里插入图片描述
stm8l15x_conf.h中注释掉其他头文件，只保留两个我们用到的c文件的头文件
在这里插入图片描述

其他文件，我们稍后再添加。
在这里插入图片描述

创建工程

然后我们打开IAR，创建一个新的工程，然后创建对应group，并且添加好对应的c文件。这里只需要添加c文件即可。
在这里插入图片描述
其中main文件为测试ucos创建任务写的，后面我们添加内容。
然后我们修改工程的芯片类型
在这里插入图片描述
增加头文件路径及宏定义
在这里插入图片描述
好了，准备开始接受error和warnnings的冲击吧
在这里插入图片描述

编译过程

其中，我们为移植工作做的修改，全部放在mywork文件下，这样就显得比较清楚

开始编译，

错误1

在这里插入图片描述
增加一个app_cfg.h放在mywork文件夹下。

错误2，（如果前面我们修改重命名之后，就不会在出现了）

在这里插入图片描述
重命名原有的os_cfg_r.h为os_cfg.h

错误3

在这里插入图片描述
新建一个空文件os_cpu.h放在mywork文件夹下

错误4

101个错误，显示大量宏定义缺失，
在这里插入图片描述
在os_cpu.h中增加宏定义


#ifndef  __OS_CPU_H
#define  __OS_CPU_H

#include <intrinsics.h>
#ifdef   OS_CPU_GLOBALS
#define  OS_CPU_EXT
#else
#define  OS_CPU_EXT  extern
#endif

/*********************************************************************************************************
  Date types(Compiler specific)  数据类型（和编译器相关）                
*********************************************************************************************************/
typedef unsigned char	BOOLEAN;                                        /*  Boolean 布尔变量            */
typedef unsigned char	INT8U;                                          /*  Unsigned  8 bit quantity    */                       
typedef signed   char	INT8S;                                          /*  Signed    8 bit quantity    */                         
typedef unsigned short	INT16U;                                         /*  Unsigned 16 bit quantity    */
typedef signed   short	INT16S;                                         /*  Signed   16 bit quantity    */
typedef unsigned long	INT32U;                                         /*  Unsigned 32 bit quantity    */
typedef signed   long	INT32S;                                         /*  Signed   32 bit quantity    */
typedef float           FP32;                                           /*  Single precision floating */
typedef double          FP64;                                           /*  Double precision floating */

typedef unsigned char	OS_STK;                                         /*  Each stack entry is 32-bit */
typedef unsigned char	OS_CPU_SR;                                      /*  Define size of CPU status   register (PSR = 32 bits)    */

typedef signed char		int8;
typedef unsigned char	uint8;
typedef signed short	int16;
typedef unsigned short	uint16;
typedef	signed long		int32;
typedef unsigned long	uint32;

/*********************************************************************************************************
  Other definitions  其他定义         
*********************************************************************************************************/
//栈指针增长方向
#define  OS_STK_GROWTH        1        
//任务切换 是在 uC/OS-II 从低优先级切换到高优先级任务，时调用的，通过引发一次中断来进行任务切换，所以这个宏定义是一条软中断指令   
#define  OS_TASK_SW()         OSCtxSw()
/*********************************************************************************************************
  Method of critical section management  临界区管理方法                
*********************************************************************************************************/
#define  OS_CRITICAL_METHOD  3

#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
#define OS_ENTER_CRITICAL() cpu_sr=CriticalEnter()
#define OS_EXIT_CRITICAL()  CriticalExit(cpu_sr)
#endif   

//这里声明了几个函数，后续会定义
#if __CODE_MODEL__==__SMALL_CODE_MODEL__
void __near_OSCtxSw(void);
void __near_OSIntCtxSw(void);
void __near_OSStartHighRdy(void);
#define OSCtxSw          __near_OSCtxSw
#define OSIntCtxSw       __near_OSIntCtxSw
#define OSStartHighRdy   __near_OSStartHighRdy
#else
void __far_OSCtxSw(void);
void __far_OSIntCtxSw(void);
void __far_OSStartHighRdy(void);
#define OSCtxSw          __far_OSCtxSw
#define OSIntCtxSw       __far_OSIntCtxSw  
#define OSStartHighRdy   __far_OSStartHighRdy
#endif
                  
#endif

错误5

在这里插入图片描述
在app_cfg.h中增加

#ifndef APP_CFG_H 
#define APP_CFG_H

#define OS_TASK_TMR_PRIO (OS_LOWEST_PRIO - 2)
#endif

这几个问题才是小菜
在这里插入图片描述

关键步骤

到这一步，就需要我们自己实现（参考别人的代码实现）了
其中汇编函数：

函数含义
OSIntCtxSw中断服务程序切换准备
OSStartHighRdy这个函数由 OSStart()函数调用，作用是使就绪态任务中优先级最高的任务开始运行。
OSCtxSw中断服务程序切换
OSTickISR提供一个周期性的时钟源，来实现时间的延迟和超时功能。名字可以随意定，我们用的是_interrupt_27

C语言函数：

函数含义
OSSTaskStkInit由 OSTaskCreat 函数调用，作用是初始化任务的堆栈结构
关于CPU 钩子函数有关的函数

我们在mywork下创建如下文件
在这里插入图片描述
首先在os_cpu_c.c中，定义相关的C语言函数定义

#include    <intrinsics.h>
#include    "os_cpu.h"
#include    "os_cfg.h"
#include    "ucos_ii.h"
#include    "stm8l15x_conf.h"
#define     OS_CPU_GLOBALS
INT8U __zero_in_ram__=0;
/*********************************
  Local variables 局部变量
**********************************/
#if OS_TMR_EN > 0
    static INT16U OSTmrCtr;
#endif

#if OS_CPU_HOOKS_EN > 0 && OS_VERSION > 203
void OSInitHookBegin (void)
{
    #if OS_TMR_EN > 0
        OSTmrCtr = 0;
    #endif
}
#endif
#if OS_CPU_HOOKS_EN > 0 && OS_VERSION > 203
void OSInitHookEnd (void)
{
}
#endif
#if OS_CPU_HOOKS_EN > 0
void OSTaskCreateHook (OS_TCB  *ptcb)
{
    (void)ptcb; /*  Prevent compiler warning      防止编译警告                */
}
#endif

#if OS_CPU_HOOKS_EN > 0
void  OSTaskDelHook (OS_TCB  *ptcb)
{
    (void)ptcb;    /*  Prevent compiler warning      防止编译警告                */
}
#endif
#if OS_CPU_HOOKS_EN > 0 && OS_VERSION >= 251
void OSTaskIdleHook (void)
{
}
#endif
#if OS_CPU_HOOKS_EN > 0
void OSTaskStatHook (void)
{
}
#endif
OS_STK  *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{
    INT8U  *psoft_stk;
    INT32U  tmp;

    (void)opt;                          
    psoft_stk     = (INT8U *)ptos;
    tmp           = (INT32U)task;
                                            
    *psoft_stk--  = (INT8U)(tmp & 0xFF);       //PCL
    tmp         >>= 8;
    
    *psoft_stk--  = (INT8U)(tmp & 0xFF);       //PCH
    tmp         >>= 8;
    
    *psoft_stk--  = (INT8U)(tmp & 0xFF);       //PCE
    tmp         >>= 8;
          
    *psoft_stk--  = (INT8U)0x01;               //YL
    *psoft_stk--  = (INT8U)0x02;               //YH
    
    *psoft_stk--  = ((INT16U)p_arg)&0XFF;       //XL
    *psoft_stk--  = (((INT16U)p_arg)>>8)&0XFF;  //XH
    
    *psoft_stk--  = (INT8U)0x05;                //A
    *psoft_stk--  = (INT8U)0x20;                //CC
    
    *psoft_stk--  = (INT8U)0x00;                //?B0
    *psoft_stk--  = (INT8U)0x01;                //?B0
    *psoft_stk--  = (INT8U)0x02;                //?B0
    *psoft_stk--  = (INT8U)0x03;                //?B0
    *psoft_stk--  = (INT8U)0x04;                //?B0
    *psoft_stk--  = (INT8U)0x05;                //?B0
    *psoft_stk--  = (INT8U)0x06;                //?B0
    *psoft_stk--  = (INT8U)0x07;                //?B0
    
    *psoft_stk--  = (INT8U)0x08;                //?B0
    *psoft_stk--  = (INT8U)0x09;                //?B0
    *psoft_stk--  = (INT8U)0x10;                //?B0
    *psoft_stk--  = (INT8U)0x11;                //?B0
    *psoft_stk--  = (INT8U)0x12;                //?B0
    *psoft_stk--  = (INT8U)0x13;                //?B0
    *psoft_stk--  = (INT8U)0x14;                //?B0
    *psoft_stk--  = (INT8U)0x15;                //?B0    
    
    return ((OS_STK *)psoft_stk);
}

void OSTaskSwHook (void)
{
}

#if (OS_CPU_HOOKS_EN > 0) && (OS_VERSION > 203)
void OSTCBInitHook (OS_TCB  *ptcb)
{
    (void)ptcb;       /*  Prevent compiler warning     防止编译警告                */
}
#endif

#if ((OS_CPU_HOOKS_EN > 0) && (OS_TIME_TICK_HOOK_EN > 0)) || (OS_VERSION < 283)
void OSTimeTickHook (void)
{
    #if OS_TMR_EN > 0
        OSTmrCtr++;
        if (OSTmrCtr >= (OS_TICKS_PER_SEC / OS_TMR_CFG_TICKS_PER_SEC)) {
            OSTmrCtr = 0;
            OSTmrSignal();
 }
    #endif
}
#endif

然后在os_cpu_a.s实现其汇编的三个函数，这里用到的汇编方式，根据__CODE_MODEL__不同定义了两组函数，最终只有一组起作用，根据你在IAR中的code model选项来决定的

#include "os_cpu_a.inc"
      
        EXTERN OSTaskSwHook
        EXTERN OSRunning
        EXTERN OSTCBHighRdy
        EXTERN OSTCBCur
        EXTERN OSPrioCur
        EXTERN OSPrioHighRdy
        EXTERN OSIntEnter
        EXTERN OSIntExit
        EXTERN OSTimeTick
        
        PUBLIC __far_OSStartHighRdy
        PUBLIC __far_OSCtxSw
        PUBLIC __far_OSIntCtxSw
        
        PUBLIC __near_OSStartHighRdy
        PUBLIC __near_OSCtxSw
        PUBLIC __near_OSIntCtxSw
        
        EXTERN __zero_in_ram__
            
        SECTION `.far_func.text`:CODE:ROOT(0)
__far_OSStartHighRdy:
         CALLX	OSTaskSwHook	           //OSTaskSwHook()
	 MOV	L:OSRunning,#1	           //OSRunning=1
       
         LOAD_NEW_STK_PTR
         RESTORE_REGS
         RETX
        
        SECTION `.far_func.text`:CODE:ROOT(0)
__far_OSCtxSw: 
	SAVE_REGS
        SAVE_OLD_STK_PTR

	CALLX	OSTaskSwHook		      //OSTaskSwHook()
        
        MOV     L:OSPrioCur,L:OSPrioHighRdy   //OSPrioCur=OSPrioHighRdy
        LDW     X, L:OSTCBHighRdy 
        LDW     L:OSTCBCur, X               //OSTCBCur=OSTCBHighRdy
             
        LOAD_NEW_STK_PTR
        RESTORE_REGS      
        RETX
 
        SECTION `.far_func.text`:CODE:ROOT(0)
__far_OSIntCtxSw:
	CALLX	  OSTaskSwHook			 //OSTaskSwHook()
        
        MOV    L:OSPrioCur,L:OSPrioHighRdy    //OSPrioCur=OSPrioHighRdy
        LDW    X, L:OSTCBHighRdy 
        LDW    L:OSTCBCur, X                  //OSTCBCur=OSTCBHighRdy
        
        LOAD_NEW_STK_PTR
        INT_RESTORE_REGS
        
        IRET
        
        SECTION `.near_func.text`:CODE:ROOT(0)
__near_OSStartHighRdy:
         CALLX	OSTaskSwHook	                 //OSTaskSwHook()
	 MOV	L:OSRunning,#1	                 //OSRunning=1
       
         LOAD_NEW_STK_PTR
         RESTORE_REGS
         RETX
        
        SECTION `.near_func.text`:CODE:ROOT(0)
__near_OSCtxSw: 
	SAVE_REGS
        SAVE_OLD_STK_PTR

	CALLX	OSTaskSwHook		          //OSTaskSwHook()
        
        MOV     L:OSPrioCur,L:OSPrioHighRdy       //OSPrioCur=OSPrioHighRdy
        LDW     X, L:OSTCBHighRdy 
        LDW     L:OSTCBCur, X                     //OSTCBCur=OSTCBHighRdy
             
        LOAD_NEW_STK_PTR
        RESTORE_REGS      
        RETX
 
         SECTION `.near_func.text`:CODE:ROOT(0)
__near_OSIntCtxSw:
	CALLX	OSTaskSwHook			   //OSTaskSwHook()
        
        MOV     L:OSPrioCur,L:OSPrioHighRdy      //OSPrioCur=OSPrioHighRdy
        LDW     X, L:OSTCBHighRdy 
        LDW     L:OSTCBCur, X                    //OSTCBCur=OSTCBHighRdy
        
        LOAD_NEW_STK_PTR
        INT_RESTORE_REGS 
        
        IRET        
        
        END

os_cpu_a.inc中定义了一组操作。
periph_ticks.s中定义了一个中断处理函数_interrupt_27。

最后，我们打开inline函数许可，这里调整为High。
在这里插入图片描述
如果遇到这个错误在这里插入图片描述
关闭debug，IS_DEBUG_EN改为0u
在这里插入图片描述
系统部分就编译通过。哈哈哈哈。
在这里插入图片描述

系统测试

然后我们写一个测试主函数，创建两个任务，看能否顺利切换。

void task0( void * pdata )
{
	int test=0;
	while(1)
	{    
		test++;
		OSTimeDly(LONG_DELAY_TICKS); 
        test++;
	}
}

void task1(void * pdata )
{
	int test=0;
	while(1)
	{    
		test++;
        OSTimeDly(LONG_DELAY_TICKS); 
		test++;
	}
}
int main()
{
	TIM4_Init();
	OSInit();
	OSTaskCreate(task0,(void *)OS_TASK_0_STK_SIZE, &Task0Stack[OS_TASK_0_STK_SIZE-1], OS_TASK_0_PRIO );
	OSTaskCreate(task1,(void *)OS_TASK_1_STK_SIZE, &Task1Stack[OS_TASK_1_STK_SIZE-1], OS_TASK_1_PRIO );
	OSStart();
	return	0;
}

我们开启stlink调试模式
在这里插入图片描述
连接好单片机，就可以下载程序进行调试了。设置两个断点，运行程序查看
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
发现能够顺利切换进程。
在这里插入图片描述

补充

内容大部分为实际操作结果，涉及汇编的部分，代码还在理解当中，如果有错误之处还请多多担待。后续还会补充说明。

所有代码均可下载
传送门

在这里插入图片描述

写在最后

最近有位老师，她质疑三十万。
在这里插入图片描述

胖哥王老师
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2401_83627805的博客
04-20 315
16、mysql的innodb如何定位锁问题，mysql如何减少主从复制延迟?2、在工作中，运维人员经常需要跟运营人员打交道，请问运营人员是做什么工作的?6、Squid、Varinsh和Nginx有什么区别，工作中你怎么选择?5、LVS、Nginx、HAproxy有什么区别?9、讲述一下Tomcat8005、8009、8080三个端口的含义？7、Tomcat和Resin有什么区别，工作中你怎么选择?3、现在给你三百台服务器，你怎么对他们进行管理?15、讲述一下LVS三种模式的工作过程?10、什么叫CDN?
uCOS II 和 atomrtos 在STM8 上的比较
zhuzhw的专栏
08-28 3535
以前看论坛，总有人认为ATOMRTOS是
STM8S207RB带uCOSII系统
01-29
STM8S207RB是意法半导体（STMicroelectronics）推出的一款8位单片机，属于STM8S系列。...对于学习和理解嵌入式系统开发，尤其是使用STM8系列单片机和uCOSII操作系统的人来说，这样的实践案例非常有价值。
31-uCOS-II.zip_31-uCOS-II_stm8_stm8 ucos_stm8 ucosii ports_ucos
09-24
《STM8单片机与uCOS-II操作系统整合实践详解》 在嵌入式系统开发领域，uCOS-II是一款广泛使用的实时操作系统（RTOS），它以其高效、稳定和小巧的特性受到众多工程师的喜爱。本文将深入探讨如何在STM8单片机上成功...
STM320518-单片机开发板uCOS-II V2.92.07系统移值源码.zip
03-26
移植uCOS-II到STM320518单片机主要涉及以下几个步骤： 1. **初始化设置**：首先，需要配置STM32的中断控制器NVIC，以及设置系统时钟，通常使用HSE（高速外部晶振）或HSI（高速内部振荡器）并经过PLL倍频来实现。...
STM32F767 UCOSII移植【支持STM32F7系列单片机-UCOS实战】.zip
12-26
在"STM32F767 UCOSII移植【支持STM32F7系列单片机-UCOS实战】.zip"这个项目中，开发者已经完成了将UCOSII操作系统移植到STM32F767上的工作。这涉及到以下关键知识点： 1. **RTOS原理**：理解UCOSII的工作机制，包括...
一个在STC单片机上真正能运行的uCOSII
08-29
一个在STC单片机上真正能运行的uCOSII，本人已经在STC12C5A60S2上测试通过！
在stm8s和stm8l中ucos2的应用
12-21
UCOS2在stm8s和stm8l中的应用例程和文档说明
STC单片机移植ucos v2.91
03-02
STC单片机移植ucos v2.91 with uart control
STC单片机的UCOSS-ii移植
06-06
STC单片机的UCOSS-ii移植 ，提供需要了解操作系统移植过程，享受学习
在单片机中嵌入UCOS的利弊
05-15
在单片机中嵌入UCOS的利弊
51单片机移植UCOS-II的方法与改进
s111sw的专栏
11-16 8925
本文分析了51单片机移植UCOS-II的方法，并在原有基础上作出改进，增加了仿真堆栈检测函数等等。
51单片机中使用ucos ii的优缺点(好文)
07-28 2139
摘要：近年来，在单片机系统中嵌入操作系统已经成为人们越来越关心的一个话题。本文通过对一种源码公开的嵌入式实时操作系统ucosii的分析，以51系列单片机为例，阐述了在单片机中使用该嵌入式操作系统的优缺点，以及在应用中应当注意的一些问题。 关键词：实时操作系统；ucos ii；单片机   引言 　　早在20世纪60年代，就已经有人开始研究和开发嵌入式操作系统。但直到最近，它才在国内被越来越多
51单片机中使用ucos ii的优缺点(转)
ly56086566的专栏
08-29 6198
摘要：近年来，在单片机系统中嵌入操作系统已经成为人们越来越关心的一个话题。本文通过对一种源码公开的嵌入式实时操作系统ucos ii的分析，以51系列单片机为例，阐述了在单片机中使用该嵌入式操作系统的优缺点，以及在应用中应当注意的一些问题。关键词：实时操作系统；ucos ii；单片机 引言　　早在20世纪60年代，就已经有人开始研究和开发嵌入式操作系统。但直到最近，它才在国内被越来越多的提及
实操性最强：uCOS-II移植到STM32上的详细步骤.pdf-综合文档
05-25
实操性最强：uCOS-II移植到STM32上的详细步骤.pdf

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