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Halcon学习笔记
文章平均质量分 71
人狮子
图像处理、模式识别研究生,目前专注于视觉算法方面的工作。
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Halcon例程详解(植物测量) —— measure_plant.hdev
halcon的一个3D例程详细解读,对测量类项目有很好的示范作用。原创 2022-01-20 22:19:39 · 1138 阅读 · 1 评论 -
Halcon阈值分割方法简析
1. 基于直方图的自动阈值分割1.1 例程详解dev_close_window ()read_image (Aegypt1, 'egypt1')get_image_size (Aegypt1, Width, Height)dev_open_window (0, 0, Width, Height, 'black', WindowID)set_display_font (WindowID, 14, 'mono', 'true', 'false')dev_set_colored (6)dev_cl原创 2021-07-19 20:15:01 · 1224 阅读 · 0 评论 -
史上超全halcon常见3D算子汇总(一)
种类我按照功能将halcon3D算子分为读写、生成点云、复制、滤波、分割、拟合、测量、显示以及变换等几个种类。下面会依次对每个算子的功能进行总结,对于比较难的算子,会单独进行讲解。读写生成点云复制滤波分割拟合测量显示变换...原创 2021-04-16 18:41:56 · 4940 阅读 · 2 评论 -
Halcon中visualize_object_model_3d算子详解
想法原创 2021-04-12 21:14:21 · 3401 阅读 · 1 评论 -
halcon自标定
概念该算法可以在不使用标定板的情况下计算相机内参,从而进行畸变校正,适用于畸变较大的情况。算法很简单:1.求出图像边缘应进行分割。2.基于筛选线段的自标定radial_distortion_self_calibration。3.得到标定区域。4.根据指定的径向畸变确定新的相机参数change_radial_distortion_cam_par。5.改变图像的径向失真,从而得到新图像。需要注意:1.保证在图像的四周边缘有足够的直线线段2.保证运行环境内存>=2G。例子read_im原创 2021-03-23 20:06:22 · 951 阅读 · 2 评论 -
Halcon —— 边缘检测算子详解
一、算子介绍1.1 种类halcon内常用的边缘检测算子包括如下几种:1.edges_image: 提取2D 图像边缘2.edges_sub_pix:提取2D图像亚像素边缘3.edges_object_model_3d :提取3D图像边缘4.edges_color和edges_color_sub_pix:提取彩色图像边缘1.2 区别edges_image可选择多种边缘检测算法来提取物体边缘,其与亚像素边缘算子的区别在于edges_image提取是以像素为单位的边缘特征,edges_sub_p原创 2021-02-10 17:31:13 · 14412 阅读 · 5 评论 -
Halcon例程详解(基于卡尺工具的匹配测量方法) —— measure_stamping_part.hdev
前言1卡尺工具介绍Halcon中的Metrology方法即为卡尺工具,可用来拟合线,圆,这种方法对于目标比背景很明显的图像尺寸测量是很方便的,不需要用blob进行边缘提取等,但缺点也很明显,需要目标位置基本不变才行。2匹配方法概念HDevelop开发环境中提供的匹配的方法有三种,即Component-Based、Gray-Value-Based、Shape-Based,分别是基于组件的匹配,基于灰度值的匹配和基于形状的匹配,本文所用的例程方法为基于形状的匹配。例程详解**模型的名字为基于形状的原创 2021-02-09 18:38:03 · 5014 阅读 · 4 评论 -
Halcon —— 图像像素类型与转换
图像类型就目前工业领域主流的图像处理工具halcon来讲,有以下几张图像类型:‘byte’, ‘complex’, ‘cyclic’, ‘direction’, ‘int1’, ‘int2’, ‘int4’, ‘int8’, ‘real’, ‘uint2’,具体含义如下图所示。相互间的转换可通过convert_image_type算子完成,但盲目转换会导致图像像素值异常。‘byte’ 每像素1字节,无符号 值范围: (0到255)‘int1’ 每像素1字节,有符号 值范围: (-128到127)‘原创 2021-02-06 18:01:16 · 9102 阅读 · 4 评论 -
Halcon例程详解(激光三角系统标定)—— calibrate_sheet_of_light_calplate.hdev
前言1 激光三角测距激光三角测距法原理很简单,是通过一束激光以一定的入射角度照射被测目标,激光在目标表面会产生漫反射,在另一角度利用透镜对反射激光汇聚成像,光斑成像在CCD(Charge-coupled Device,感光耦合组件)位置传感器上。当被测物体沿激光方向发生移动时,位置传感器上的光斑将产生移动,其位移大小对应被测物体的移动距离,因此可通过算法设计,由光斑位移距离计算出被测物体与基线的距离值。由于入射光和反射光构成一个三角形,对光斑位移的计算运用了几何三角定理,故该测量法被称为激光三角测距法。原创 2020-12-16 19:36:45 · 4248 阅读 · 7 评论 -
Halcon例程详解 (深度图转换为3D图像)—— xyz_attrib_to_object_model_3d
一、前言深度图向点云图进行转换是进行3D检测项目时会遇到的问题,halcon里也有针对此问题的相关例程,下面对此例程进行分析。通过了解原创 2020-12-07 16:07:08 · 9695 阅读 · 5 评论 -
Halcon例程(基于多个标定图的单目相机标定)详解—— Camera_calibration_multi_image.hdev
一、前言在我的工业相机专栏里已经将相机标定涉及到的理论部分讲解完毕,为什么要标定以及标定要求出什么参数呢,用一个Halcon 例程来帮助理解。这个例程是比较经典的标定程序,基本将标定过程讲的比较清楚,用的标定图像是系统自带的,如果想自己做可以在Halcon助手选项里拍照生成。二、代码* 设置窗口和字体ImgPath := '3d_machine_vision/calib/'dev_close_window ()dev_open_window (0, 0, 640, 480, 'black',原创 2020-11-24 20:14:09 · 4065 阅读 · 2 评论 -
Halcon例程(基于3D形状匹配识别方法)详解 —— create_shape_model_3d_lowest_model_level.hdev
一、例程简介最近在研究3D识别方面的东西,查了不少资料,发现halcon里有不少关于三维物体识别的例程,这里对其中一个做出详解。因为例程中的图像有多种不同的姿态,建立三维模型所需要的内存会很大,所以设定最低模型级别,显著降低了算法运行时间,但相对的,损失算法的鲁棒性和检索时间。二、例程详解dev_update_off ()* * 设置面扫相机参数,参数可通过相机校正来获取。此算子为库函数,通过Division畸变模型生成一个相机参数元组。* 其中参数含义为(焦距,模拟径向镜片畸变的畸变系数,传感原创 2020-11-06 10:14:21 · 8868 阅读 · 5 评论 -
Halcon例程(基于GMM模型的分类)详解 —— classify_citrus_fruits.hdev
Halcon例程详解— classify_citrus_fruits.hdev一、例程简介该例程比较有代表性,属于Halcon里的分类方法之一,直接调用Halcon封装好的GMM分类器(高斯混合模型)对橘子和柠檬进行分类。GMM属于概率分类方法,属于P(Y|X),通过对样本的概率密度分布进行估计,然后对模型进行加权求和,并通过投影,最后选取概率最大的类所为判决结果,这种分类方法只在不同检测类之间有明显的区别(在两类物体圆度和面积有较大区别)的情况下适用。具体原理可以详见有位大佬的解释说明,链接如下:原创 2020-11-04 13:41:35 · 1815 阅读 · 1 评论