MTK sensor 移植调试

MTK sensor 移植调试指南
一 AP侧介绍
1、Linux传感器驱动接口介绍
MTK内核常用传感器接口及移植指南
1.1.1 MTK传感器通用层介绍
公共层的目的是简化移植工作。另一方面，公共层与MTK HAL之间的通信采用了MTK专用接口(BIO管道)，比输入事件高效得多。

1.1.2 公共层接口介绍
下一部分介绍了如何使用常用的API，并以加速度计为例。ap由两个头文件提供1. Accel.h，为Android层提供数据流和控制流API 2. Acc_factory.h，为MTK工厂模式提供数据流和控制流的API。

传递给API的结构可以引用已经实现的驱动程序。

1.1.3 计步器
本节介绍了基于acc自带的加速度计，如何访问计步器数据。可以引用下面文件夹中的接口，类似于前面介绍的acc公共接口。

![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/c52669a301cd443da910ce4a4ae67421.pn
2、 Msensor lib porting guide
2.1.1 Archetecture
MTK HAL根据客户的不同需求提供第三方算法接口。客户可能希望在本地层实现融合、虚拟陀螺等一系列算法。MTK HAL架构如下:

Msensor lib与MTK lib的通信如下:

2.1.2 Mag lib interface introduction
Vendor/mediatek/proprietary/hardware/sensor/sesnors-1.0/include/mag_calibtation_lib.h

如果想保存一些参数，你可以将其写入mnt/vendor/nvcfg/sensor/xxx，当手机重启时，你也可以从你保存的文件中读取参数例如:/mntvendor/nvcfg/sensor/yamaha.txt

2.2 Porting Guid
1、将msensor源码和lib放在下面的文件夹:
vendor/mediatek/proprietary/hardware/libsensor

2、device/mediatekprojects/&project/ProjectConfig.mk Or device/mediateksample/&project/ProjectConfig.mk

3、vendor/mediatek/proprietary/hardware/libsensor/akl/Android.mk

4、vendor/mediatek/proprietary/hardware/sensor/sensor-1.0/Android.mk

Build sensor.&project.so auto link libakl.so
5、vendor/mediatek/proprietary/hardware/sensor/sensor-1.0/VendorInterface.cpp

6、lib interface，路径如下:
vendor/mediatek/proprietary/hardware/sensor/sensor-1.0/include/mag_calibtation_lib.h

接口实现在libxxx.so库中，路径：vendor/mediatek/proprietary/hardware/libsensor/xxx

7 设置以下宏到vendor/mediatek/proprietary/custom/{project}/hal/sensors/sensor/hwmsen custom.h

8 如果系统版本是Android P需要做如下修改：

1)更改akm09918驱动程序，使用akm作为库名

2)更新vendor/mediatek/proprietary/custom/$project/hal/sensors/sensor/hwmsen custom.c

3. 更新device/Huawei/Sproject/Project Config.mk
   

2.3 Sensor校准接口
MTK提供了Android APP可以使用的校准接口，现在支持ACC和gyro校准，接近阈值校准。MTK提供了工程模式APK作为使用这些appls . itw的示例
2.3.1 使用adb命令校准acc和gyro：
1、adb root
2、adb shell
3、Acc 校准：cd sys/bus/platform/drivers/gsensor
gyro校准：cd sys/bus/platform/drivers/gyroscope
4 执行校准命令前，先平放机器：echo 1 > test_cali
如果Android P版本，校准数据会保存到 mnt/vendor/nvcfg/sensor/
5、检查校准结果：