三维几何-凸包

和二维情形类似，给定三维空间的一些点，包含它们的最小凸多面体称为这些点的凸包。三维凸包的求法有很多，常用的有暴力法，卷包裹法和增量法。

暴力法。枚举每三个点组成的有向三角形（实际对应一个半空间），判断是否所有点都在这个三角形的同侧（即半空间的内部）。如果是，则这个三角形是凸包中的一个面。否则就不是。判断一个点在三角形的那一侧需要一次叉积和一次点积（也可以理解为一次混合积），因此一共需要O(n^4)次叉积和点积。

卷包裹法。该算法的思想是先找到一条肯定在凸包上的边PiPj（比如，投影在平面上的凸包的边），然后想象一张纸紧贴这条边向左（这里是指向量PiPj的左边）旋转，直到碰到一个点Pk，然后以PkPj和PiPk为轴继续旋转。

尽管看上去简单，卷包裹法在实现上仍有一些需要注意的地方。首先是初始边的选择。一般先把点投影到z=0平面，求出二维凸包，然后把二维凸包上的一条边作为三维凸包卷包裹的初始边。根据二维凸包的性质，不必真的左投影和找凸包，而只需找一个y坐标最小的点作为起点，到它极角最小的点作为第二点。看上去很简单，请注意，当y最小和极角最小的选择不止一个时很容易出问题，读者不妨仔细思考(可能选择的边穿过了多面体)。另外，在卷包裹的过程中，多点共面也是比较麻烦的问题（可能会出现找不到下一个顶点的情况，因为可能多次访问）。卷包裹的实现需要十分小心。

增量法。该算法的基本思想是把点依次加到凸包中。初始时随机选两个点p1和p2，然后找一个不和这两个点共线的点p3，再找一个不和它们共面的蒂娜p4