ucos之上下文手动切换

调试了代码，尤其是单步执行程序，深刻理解了上下文的切换过程：涉及两个堆栈寄存器MSP，PSP的切换（芯片再中断中自动切换）；子程序调用时寄存器保护，返回地址的保护；中断进入时寄存器保护，中断返回地址的保护，自动切换到主堆栈MSP，中断中程序对任务堆栈的切换（改变进程堆栈PSP），使用特殊中断返回指令，使用PSP返回到另外一个任务。
已经截图单步执行程序运行时各变量、寄存器、MSP，PSP的变化过程，内容比较多，还比较乱，先整理了任务切换的整体过程（断断续续画了4,5天）。
注意：第一次进入任务和后面进入任务的过程略有不同。